夹爪控制

夹爪安装：

• 自适应夹爪将夹爪插在atom上面的引脚上，具体看下图：
  
  

• 电动夹爪插在顶端上的485接口处，具体看下图：
  
  

(注意：连接夹爪时注意连接处的凹槽，须对连接，错误连接方式可能导致夹爪损坏！！！)

1 自适应夹爪

支持设备：myCobot280、320、600&&myPalletizer 260 功能说明：

• 运行RoboFlow，进入程序编辑界面，选择M5Stack-basic--Gripper(如何进入程序编辑界面，请看6.2 RoboFlow 简单使用）；
  

mycobot pro600不支持热插拔，机械臂必须在下电时，即末端灯不亮的情况下，进行夹爪的连接。若是带电插拔，会有损坏夹爪的风险。

• IO模式（Tool选择I/O，整体步骤如图所示）：

  

  IO控制夹爪开合，引脚tool_out0关闭，tool_out1打开即夹爪张开

  

  IO控制夹爪开合，引脚tool_out0关闭，tool_out1打开即夹爪张开

  

• 点击Define New Gripper，填写Gripper Name为“CAG-1”（必须为此名称），然后点击Save；
  

• 透传模式（Saved status选择open或者close,整体步骤如下图所示）：
  

  (注意：使用透传模式前需将夹爪设置为透传模式即set_cag_gripper_mode(0),详细接口使用可参考Socket API)

  
  

2 电动夹爪

支持设备：myCobot320 功能说明：

• 运行RoboFlow，选择M5Stack-basic--Gripper；
  
• 点击Define New Gripper，填写Gripper Name为“DH PGE 8”（必须为此名称），然后点击Save；
  
• Saved status选择open或者close,整体步骤如下图所示：