myCobotPro 自适应夹爪

适配型号：myCobot 320、myCobot Pro 600、myCobot Pro 630

产品图示

规格说明：

自适应夹爪: 夹取物体使用

简介

• 夹爪是一种可以实现类似人手功能的机器人部件。其结构较复杂、抓取物体牢固、不易掉落、易操作的优点。

• 夹爪套件包括夹爪连接线和法兰，通过可编程系统控制机械臂的末端执行器，实现物件的抓取、多点定位等功能。在所有的开发环境下都可以使用夹爪，如 ROS、Arduino、Roboflow 等。

工作原理

• 由电机驱动，夹爪的指面作直线往复运动来实现张开或闭合动作的，电动夹爪的加减速可控，对工件的冲击可以减至最小，定位点位可控，夹持可控。

适用物体

• 小方块
• 小球
• 长条物体

1 安装使用

• 夹爪安装：

  • 结构安装：

    1. 将垫片对准机械臂末端孔位，配合螺丝拧紧：

    2. 将夹爪的螺丝孔对准垫片四周的孔位，配合细螺丝拧紧：

       

  • 电气连接： mycobot pro600不支持热插拔，机械臂必须在下电时，即末端灯不亮的情况下，进行夹爪的连接。若是带电插拔，会有损坏夹爪的风险

    1. 将 m8 线对准机械臂的接口，注意接口处有缺口，连接线有对应突起，确认方向后插入，并拧紧：
    2. 插入夹爪控制接口，同样注意缺口的方向：

2 通过 Roboflow 控制

运行 RoboFlow，进入程序编辑界面，选择(如何进入程序编辑界面，请看6.2 RoboFlow 简单使用） 使用前需要先启动机器人系统

2.1 IO 模式

（Tool 选择 I/O，整体步骤如图所示）：

IO 控制夹爪开合，引脚 tool_out0 关闭，tool_out1 打开即夹爪张开

IO 控制夹爪开合，引脚 tool_out0 关闭，tool_out1 打开即夹爪张开

2.2 透传模式

（Saved status 选择 open 或者 close,整体步骤如下图所示）：
注意：使用透传模式前需将夹爪设置为透传模式即 set_gripper_mode(0),详细接口使用可参考Socket API

• 点击Define New Gripper，填写 Gripper Name 为“CAG-1”（必须为此名称），然后点击 Save；
  

3 通过 python 控制

确认机械臂的IP地址：终端输入 ifconfig 获取

3.1 IO控制

from pymycobot import ElephantRobot
import time

# 将ip更改成P600树莓派的实时ip

elephant_client = ElephantRobot("192.168.10.158", 5001)

# 启动机器人必要指令
elephant_client.start_client()
time.sleep(1)
elephant_client.set_gripper_mode(1)
time.sleep(1)
# elephant_client.power_off()#夹爪透传换IO模式时需要先关闭机器再重启机器人一次，仅使用夹爪透传模式不必关闭机器人
elephant_client.power_off()
time.sleep(3)
elephant_client.state_off()
time.sleep(3)
elephant_client.power_on()
time.sleep(3)
elephant_client.state_on()
time.sleep(3)
elephant_client.set_digital_out(16, 0)  # IO恢复低电平
time.sleep(1)
elephant_client.set_digital_out(17, 0)  # IO恢复低电平
time.sleep(1)


# IO模式
#夹爪全开全闭合控制代码，注意在夹爪透传切换IO模式时需要先关闭机器再重启机器人一次，才能切换回夹爪IO模式
for i in range(3):

    elephant_client.set_digital_out(16, 1)  # 闭合夹爪
    time.sleep(1)
    elephant_client.set_digital_out(17, 0)  # IO恢复低电平
    time.sleep(1)
    elephant_client.set_digital_out(16, 0)  #IO恢复低电平
    time.sleep(1)
    elephant_client.set_digital_out(17, 1)  # 打开夹爪
    time.sleep(1)

elephant_client.set_digital_out(16, 0)  # IO恢复低电平
time.sleep(1)
elephant_client.set_digital_out(17, 0)  # IO恢复低电平
time.sleep(1)

3.2 透传模式

from pymycobot import ElephantRobot
import time

# 将ip更改成P600树莓派的实时ip

elephant_client = ElephantRobot("192.168.10.158", 5001)

# 启动机器人必要指令
elephant_client.start_client()
time.sleep(1)
elephant_client.set_gripper_mode(0)
time.sleep(1)
# elephant_client.power_off()#夹爪透传换IO模式时需要先关闭机器再重启机器人一次，仅使用夹爪透传模式不必关闭机器人
elephant_client.state_off()
time.sleep(3)
elephant_client.power_on()
time.sleep(3)
elephant_client.state_on()
time.sleep(3)

#透传模式

for i in range(3):
    elephant_client.set_gripper_value(26,20)
    time.sleep(1)
    elephant_client.set_gripper_value(86,20)
    time.sleep(1)