气动夹爪

适配型号：myCobot 320、myCobot Pro 600、myCobot Pro 630

产品图示

规格说明：

气动夹爪 : 夹取物体使用

简介

• 气动夹爪又名气动手指或气动夹指，是利用压缩空气作为动力，用来夹取或抓取工件的执行装置。它体积小，重量轻，外形紧凑，能实现单双向抓取，可自动对中，重复精度高，并且磁性开关可实现自动化的控制。

• 气动夹爪套装包括夹爪法兰、气泵、φ8 气管、φ6 气管、φ8-6 快速接头、电磁阀以及线缆。其主要作用是替代人的抓取工作，可有效地提高生产效率及工作的安全性。需要附带外部的吸泵。

工作原理

• 单活塞：则是轴心带动曲柄，气爪由活塞驱动开闭运动。两片爪片上各有一个相对应的曲柄槽。为减小磨擦阻力，爪片与本体连接为钢珠滑轨结构。

• 双活塞：是通过两个活塞动作的，每一活塞由一个滚轮和一个双曲柄与气动手指相连，形成一个特殊的驱动单元。实现气动手指总是轴向对心移动，每个手指是不能单独移动的。平行夹爪气缸如果手指反向移动，则先前受压的活塞处于排气状态，而另一个活塞处于受压状态。

适用物体

• 体积小于夹持行程
• 重量小于最大夹持重量
• 自定义的指尖可以扩展更多的物品

安装使用

• 需要配合空压机使用：

  1. 将黑色插头插入排插；

  2. 将搭配的红色软管插入机器上的接口：
     

  3. 红色按钮为开关，往外拔即打开，按回去则关闭机器：

• 夹爪安装：

1. 将空压机红色软管的另一端接上电磁阀的接口：
2. 将电磁阀另一端再拧开一个接口供启动夹爪控制开合使用：
3. 用配套的两根透明软管，一端接在电磁阀的两个接口：
4. 透明软管另一端接在夹爪的两个接口上：
5. 用配套螺丝将夹爪固定在机械臂末端：

• 电气连接：

  1. 连接线黑色接机械臂底座 GND，红色接 OUT1~OUT6 任意一个，根据选择的接口更改后续程序的引脚号，这里使用 OUT1：

3 通过 python 控制

确认机械臂的IP地址：终端输入 ifconfig 获取

使用前需要先启动机器人系统

from pymycobot import ElephantRobot
import time

# 将ip更改成P600树莓派的实时ip

elephant_client = ElephantRobot("192.168.1.137", 5001)

# 启动机器人必要指令
elephant_client.start_client()
time.sleep(1)

elephant_client.set_digital_out(0,1)
time.sleep(2)

elephant_client.set_digital_out(0,0)
time.sleep(2)