系统使用手册

5.1.1 机器人系统介绍

系统

Ubuntu 是个人桌面操作系统中使用最广泛的 linux 操作系统。对于初学者来说，熟悉 linux 环境或一些嵌入式硬件操作系统是一个不错的选择。ubuntu 官方网站还发布了树莓派（Raspberry PI）专用操作系统。
功能介绍
- myStudio：固件刻录软件，用于更新和刻录新固件。
- myBlockly：图形化编程软件，可直接通过拖动构件形成运行代码，控制机械臂
- ROS1 Shell：直接进入编译后的 ROS1 环境，可以直接输入相应指令，运行相应的 ROS1 代码
- ROS2 Shell：直接进入编译后的 ROS2 环境，可以直接输入相应指令，运行相应的 ROS2 代码
- Github-ElephantRobotics：大象机器人官方开放源代码库
- Home-ElephantRobotics：大象机器人网站
- UserManual - CN/EN：机器人使用手册，包含有关机器人控制的所有内容
- WiFi_ON/OFF：WiFi 开关，点击可打开/关闭 WiFi 功能
- HotSpot_ON/OFF：热点开关，单击打开/关闭热点功能，热点名称为ElephantRobotics_AP_XXXX
- Language Support：系统语言设置，点击进入系统语言设置界面

5.1.2 系统密码说明

账户密码、VNC 密码、SSH 密码、root 账户密码
- 密码：Elephant
如何更改密码
- 更改账户密码
  - 使用快捷键 ctrl + alt + T 打开终端
  - 输入 passwd
  - 输入新密码两次
- 更改 vnc 密码
  - 使用快捷键 ctrl + alt + T 打开终端
  - 输入 vncpasswd
  - 输入两次新密码
- 更改 ssh 密码
  - 对于 SSH 远程连接，需要输入管理员账户的密码。无需单独更改密码
- 更改 root 帐户密码
  - 使用快捷键 ctrl + alt + T 打开终端
  - 输入 sudo passwd
  - 输入两次新密码

5.1.3 VNC

VNC 简介
- 是一种远程控制软件，一般用于远程解决计算机问题或软件调试
VNC Port
- 当机器人手臂和电脑连接到同一个 WiFi 时，机器人手臂的 IP 地址为端口
连接 VNC
- 有两种无线连接模式。第一种模式需要外接显示器才能对系统进行某些操作。具体步骤如下：点击 "Disconnect"，断开默认的热点连接。
  
  点击 "Enable Wi-Fi "，将显示当前可用的 WiFi
  
  点击需要连接的 WiFi，输入密码
  
  连接成功后，点击 "Connection Information" 查看机器人的 IP 地址
  
  如示例所示，"192.168.10.64" 是机器人当前的 IP 地址
  
  将电脑和机器人连接到同一个 WiFi 上，打开 VNC 查看器，输入 IP 地址（例如：输入 192.168.10.64），输入密码 Elephant，默认不指定用户名。下面是一个成功连接的示例：
- 第二种方法不需要连接显示器，直接将 Ubuntu 系统热点与 PC 机连接进行远程控制，但这种连接方式不具备上网冲浪的功能，只能远程控制机械臂系统。具体步骤如下：
  
  连接热点ElephantRobotics_AP_XXXX，输入密码 Elephant
  
  打开 VNC 查看器，输入 IP 地址 10.42.0.1 ，然后输入密码 Elephant，默认不指定用户名。下面是一个成功连接的示例：
如何提高连接流畅性
- 远程连接的流畅性取决于所连接 WiFi 的流畅性。建议连接稳定的 WiFi 进行远程控制

5.1.4 SSH

SSH 简介
- SSH 是一种网络协议，用于计算机之间的加密登录。如果用户使用 SSH 从本地计算机登录到另一台远程计算机，我们可以认为这次登录是安全的，即使中间被拦截，密码也不会泄露。
SSH 端口
- 默认端口号为 22
SSH 连接
- 按照 5.1.2 VNC 中的说明确认机器人的 IP 地址
- 单击 win + R 并输入 `cmd
- 输入后，单击 "确定 "打开外壳界面
- 输入 ssh er@IP address，然后按 Enter（IP 地址主要由机械臂显示，图中仅为示例）。
- 输入密码 Elephant
- 如上图所示，机械臂已通过 ssh 成功连接
如何提高连接流畅性
- 远程连接的流畅性取决于所连接 WiFi 的流畅性。建议连接稳定的 WiFi 进行远程控制。

5.1.5 网络配置

默认 AP 使用情况
- 打开机器人电源，默认情况下，系统会连接到 PI 自带的热点，热点名称为ElephantRobotics_AP_XXXX，当前 IP 地址为10.42.0.1，该热点不具备网上冲浪功能，且传输速率和信息量有限，因此最终成像会有一定的失真和色差，通信传输也会有延迟，属于正常现象。
连接至无线局域网

点击 "Disconnect" 关闭默认热点

点击 "Enable Wi-Fi "，等待显示当前可用的 WiFi

单击要连接的 WiFi 并输入 WiFi 密码

连接成功后，点击 "Connection Information" 查看 IP 地址

如示例所示，"192.168.10.64" 是机器人当前的 IP 地址

有线网络连接

打开机器人电源，机器人默认连接到系统配置的热点：

ElephantRobotics_AP_XXXX

单击 "Disconnect"，断开与默认热点的连接

将网线连接到机器人的网络端口

将网线连接到机器人的网络端口

如何设置默认 IP 地址

使用快捷键ctrl + alt + T打开终端，输入sudo vim /etc/netplan/01-network-manager-all.yaml，修改 01-network-manager-all.yaml 文件如下：

修改后，输入sudo netplan apply 使配置生效

如何自动分配 IP 地址

如果要将固定 IP 地址改为自动分配 IP 地址，请按如下步骤修改 /etc/netplan/01-network-manager-all.yaml 文件：

修改后，输入sudo netplan apply 使配置生效