myAGV+280m5复合机器人

原理说明:AGV和机械臂采取socket通信，AGV通过判断自身的导航状态，从而控制机械臂执行相应的动作

1 硬件安装

安装机械臂

首先需要将机械臂安装到 myAGV，可使用乐高键或螺丝将机械臂安装在 myAGV 上部的位置，可以根据自己需求安装在前部或后部。

将乐高件插入插口中

然后将机械臂固定在AGV上

电源连接

将12V电源线带端子的一头接到AGV的12V输出接口上

另一端接到机器人的电源输入上

2 软件连接

AGV在外接显示器和键盘鼠标后，先连接到同一个wifi热点下

280 M5连接WIFI

打开myBlockly,设置280 m5要连接的WIFI账号和密码，然后点击运行。

点击 WlAN Server，出现“WIFI Connecting”提示，表示无线网络正在连接。

出现WIFI Connected以及IP和Port信息说明WIFI已经成功连接。

SSH 远程 使用SSH后，即可脱离显示器进行操作下载 MobaXterm 软件：https://mobaxterm.mobatek.net/download.html 打开 MobaXterm 软件，按照以下步骤：

点击SSH图标

输入myAGV的IP地址（例如：192.168.123.26），然后点击OK，出现下图界面，点击对应IP进行密码登录。

在该界面键盘输入用户名：er，密码：Elephant

连接成功如下图所示

3 单元测试

机械臂测试

在AGV上新建一个python脚本，然后复制下面的内容后运行脚本，


from pymycobot import MyCobotSocket
import time
arm=MyCobotSocket("192.168.1.248")#填写机械臂的无线IP
arm.send_angles([0,0,0,0,0,0],50)#机械臂回到各个关节的零点位置
time.sleep(2)
arm.send_angles([0,0,0,0,0,-90],50)#机械臂关节6移动-90°

AGV测试

启动小车控制节点

//跳转到激光雷达启动目录
cd myagv_ros/src/myagv_odometry/scripts
//上电使能雷达,上电后雷达就会通过串口发送数据
./start_ydlidar.sh

启动键盘控制节点

roslaunch myagv_odometry myagv_active.launch

按键	方向
i	向前移动
,	向后移动
j	向左移动
l	向右移动
u	逆时针旋转
o	顺时针旋转
k	停止
m	顺时针反向旋转
.	逆时针反向旋转
q	提高线速度和角速度
z	降低线速度和角速度
w	提高线速度
x	降低线速度
e	增加角速度
c	降低角速度

启动建图节点

roslaunch myagv_navigation myagv_slam_laser.launch

注意：使用键盘操作小车时，请确保运行 myagv_teleop.launch 文件的终端是当前选定的终端；否则，键盘控制程序将无法识别按键。

启动保存地图节点 在地图建好后，运行下面指令保存建好的地图，保存好后，可以关闭建图节点

rosrun map_server map_saver -f /home/er/myagv_ros/src/myagv_navigation/map/map

4 复合应用

启动导航节点

roslaunch myagv_navigation navigation_active.launch

点击顶部工具栏的“2D Pose Estimate” 进行调整，使得Rviz界面的小车和实现的小车可对应上

使用键盘节点将AGV开往目的地，点击RobotModel,并记录下AGV在目的地的位姿信息，之后再用键盘节点将AGV驶离目的地

然后先新建一个python脚本，将下面内容复制到脚本内，之后在当前路径运行脚本即可

#!/usr/bin/env python

import rospy
import actionlib
from move_base_msgs.msg import MoveBaseAction, MoveBaseGoal
from geometry_msgs.msg import Pose, Point, Quaternion
import time
from pymycobot import MyCobotSocket
m=MyCobotSocket("192.168.1.232")#填写机械臂的无线IP

def send_goal(x, y,z,w frame_id='map'):

    rospy.init_node('send_goal_node', anonymous=True)


    client = actionlib.SimpleActionClient('move_base', MoveBaseAction)


    rospy.loginfo("Waiting for move_base action server to start...")
    client.wait_for_server()
    rospy.loginfo("Connected to move_base server")


    goal = MoveBaseGoal()


    goal.target_pose.header.frame_id = frame_id
    goal.target_pose.header.stamp = rospy.Time.now()

    goal.target_pose.pose.position = Point(x, y, 0.0)
    goal.target_pose.pose.orientation = Quaternion(0.0, 0.0,z,w)


    rospy.loginfo("Sending goal")
    client.send_goal(goal)


    wait = client.wait_for_result()

    if wait:
        result = client.get_result()
        if client.get_state() == actionlib.GoalStatus.SUCCEEDED:
            rospy.loginfo("Goal reached successfully!")
            m.sync_send_angles([0,0,0,0,0,0],50)#AGV到达目标后执行关节回到零位动作
        else:
            rospy.loginfo("Failed to reach the goal.")
    else:
        rospy.loginfo("Action server not available!")

if __name__ == '__main__':
    try:
        # Example goal positions
        #依次填写记录下的Position的X,Y和Orientation的Z,W
        send_goal(0.144428, 0.152124,-0.390851,0.920454)

    except rospy.ROSInterruptException:
        rospy.loginfo("Navigation test interrupted.")

5 效果展示

AGV会从当前位置导航到目的地，在成功到达目的地后，机械臂会执行各个关节回到零位的动作

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