使用 Cartographer 实时制图
1. 启动小车底层的通信。
首先，检查激光雷达是否已通电并启用。如果没有接通电源，请使用终端通过脚本文件接通电源并启动激光雷达。如果激光雷达已经接通电源并正在旋转，则可以跳过接通电源并启用激光雷达（./start_ydlidar.sh）的步骤。
// 跳转到激光雷达启动目录
cd myagv_ros/src/myagv_odometry/scripts
// 上电使能雷达,上电后雷达就会通过串口发送数据
./start_ydlidar.sh
打开激光雷达电源后，打开终端控制台（快捷键Ctrl+Alt+T），在命令行中输入以下命令：
roslaunch myagv_odometry myagv_active.launch
注意：在开启 launch 文件之前，请先将小车放置在需要建图环境中的一个合适起始点位上，因为开启 launch 文件将会开启小车的 IMU 传感器及 odom 里程计，人为的移动小车将造成小车建图失真。
打开 SLAM 激光扫描和汽车车轮所需的启动文件。如果您看到
myAGV initialized successful! ...... Now YDLIDAR is scanning ......
它表示汽车激光雷达和车轮之间的通信成功。终端将显示如下状态：
2. 打开 Cartographer 建图 launch 文件
打开一个新的终端控制台，在命令行中输入以下命令：
roslaunch cartographer_ros demo_myagv.launch
打开小车 cartographer 建图所需的 launch 文件，若终端内不断滚动输出数据，则表示小车 cartographer 建图文件成功打开，终端内显示状态如下：
如果终端内报错，使用快捷键 Ctrl+C 关闭终端，稍微移动小车后再重新输入建图指令。终端内报错信息如下：
代码运行成功后会打开 rviz，这时在 rviz 中便会显示地图和雷达信息，红色箭头为小车的朝向。界面如图所示。
注意：若 Rviz 仿真无法打开，可以查看 demo_myagv.launch 文件的倒数 2-4 行是否被注释，该文件的目录为/home/ubuntu/google_ws/src/cartographer_ros/cartographer_ros/launch/。若被注释只需要取消注释即可打开
3. 打开键盘控制文件
打开一个新的终端控制台，在终端命令行中输入以下命令：
roslaunch myagv_teleop myagv_teleop.launch
| 按键 | 方向 |
|---|---|
| i | 向前移动 |
| , | 向后移动 |
| j | 向左移动 |
| l | 向右移动 |
| u | 逆时针旋转 |
| o | 顺时针旋转 |
| k | 停止 |
| m | 顺时针反向旋转 |
| . | 逆时针反向旋转 |
| q | 提高线速度和角速度 |
| z | 降低线速度和角速度 |
| w | 提高线速度 |
| x | 降低线速度 |
| e | 增加角速度 |
| c | 降低角速度 |
4. 开始建图
现在，小车可以在键盘控制下开始移动。操纵汽车在所需的映射空间内旋转。同时，您可以在 Rviz 空间中观察到，随着汽车的移动，我们的地图也在逐渐构建。
注意：使用键盘操作小车时，请确保运行 myagv_teleop.launch 文件的终端是当前选定的终端；否则，键盘控制程序将无法识别按键。此外，为了获得更好的映射效果，建议在键盘控制时将线速度设为 0.2，角速度设为 0.4，因为较低的速度往往会产生更好的映射效果。"
5. 保存构建的地图
打开另一个新的终端控制台，在命令行中输入以下命令，保存 agv 扫描的地图：
cd ~/myagv_ros/src/myagv_navigation/map
rosrun map_server map_saver
执行成功后，将在当前路径(~/myagv_ros/src/myagv_navigation/map)下生成两个默认地图参数文件，即map.pgm和map.yaml。
或者，在使用 -f 参数运行 rosrun map_server map_saver 时，可以指定路径和文件名。下面是一个示例，供参考"。
rosrun map_server map_saver -f /home/er/myagv_ros/src/myagv_navigation/map/map_505
