ROS 安装
- 1.配置 Ubuntu 资源库
配置 Ubuntu 软件源，允许使用 "restricted"、"universe "和 "multiverse"。您可以按照 Ubuntu 指南 获取相关说明。
- 2.设置来源列表
设置计算机以接受来自 packages.ros.org 的软件。
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
镜像 mirror | 安装包 Source Debs 都可以。
- 3.设置钥匙
sudo apt install curl # if you haven't already installed curl
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
- 4.安装
首先，确保你的 Debian 软件包索引是最新的：
sudo apt update
现在，选择要安装哪种 ROS。
Desktop-Full Install: (推荐) : Desktop中的所有功能，以及 2D/3D 模拟器和 2D/3D 感知软件包
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
Desktop Install: ROS-Base 中的所有内容，以及以下工具 rqt 和 rviz
sudo apt install ros-noetic-desktop
ROS-Base: (Bare Bones) ROS 打包 (packaging)、构建 (build) 和通信库 (communication libraries)。无图形用户界面工具。
sudo apt install ros-noetic-ros-base
ROS 中还有更多可用的软件包。您可以直接安装特定软件包。
sudo apt install ros-noetic-PACKAGE
e.g.
sudo apt install ros-noetic-slam-gmapping
要查找可用软件包，请参阅 ROS Index 或使用
apt search ros-noetic
- 5.环境设置
您必须在每一个使用 ROS 的bash终端中编写这个脚本。
source /opt/ros/noetic/setup.bash
每次启动新 shell 时，自动为该脚本提供源代码会很方便。这些命令可以帮你做到这一点。
Bash
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc