10 Q&A

本章列出了使用 myBlockly 控制机械臂的常见问题,以供参考。

Q1:运行 myBlockly 时,出现错误信息 ModuleNotFoundError: No module named 'pymycobot'

A: 这是因为在设置 Python 环境时没有安装 pymycobot 库。要安装 pymycobot 库,需要打开终端(Win 键 + R 键),输入 pip install pymycobot --upgrade --user点击回车键,即可看到 "成功安装 pymycobot"。

Q2:由于未添加 sleep 方法模块,机械臂没有响应

A: 操作机械臂的程序需要一定时间才能完成,因此在完成一个动作后,需要连接一个 sleep 模块,让机械臂在进行下一个动作前有足够的时间(所需时间取决于具体情况和机器,机械臂的默认设置是运行 myBlockly 时休眠时间最短不少于 0.5 秒),否则机械臂将无法实现理想的动作。

Q3:右上角的 Run 按钮无法点击,呈灰绿色。

A: 新版 myBlockly 增加了检测机械臂串行通信的功能。如果机械臂当前已与电脑连接,则需要进行检查:

(1) 是否有后台程序占用机械臂的串行端口;

(2) 右侧红色箭头下的工具栏是否关闭。如果打开,则需要手动关闭。

Q4:为什么运行程序后会出现大量错误?

A: 运行程序前,您需要确认一些信息:

(1) 请确认机器人串行端口号和波特率正确无误。

如何检查串行端口号

  • 在 Windows 系统中,找到设备管理器并检查端口。 如果端口(COM 和 LPT)显示 USB-Enhanced-SERIAL CH9102,则说明是 CP34X 芯片。
    如果端口(COM 和 LPT)显示 Silicon Labs CP210x USB 至 UART 桥接器,则表示该芯片为 CP210X。这两个名称对应的端口就是机械臂的串行端口。
  • 打开 Linux 系统的终端,输入 ls/dev/tty* 并按 Enter。显示的就是机械臂的序列号。其中 AMA0 或 USB0 等就是机械臂的序列号。
  • 在 Mac 系统上打开终端,输入 cd/dev/ 并按 Enter,然后运行 ls -al tty 查找,如 /dev/tty.usbserial-10。

(2) 请确认波特率是否正确。myAGV Pi 2023 的波特率为 115200

(3) 请确认蓝色框中的型号、串行端口号和波特率与右侧小工具栏中的一致,并与机械臂相匹配。

Q5: 错误 MyCobot.int() 需要 2 个位置参数,但给出了 3 个。

A: 这个错误会出现在旧版本的 myBlockly 中,因为 myBlockly 和 pymycobot 的版本不兼容。只需更新 myBlockly 和 pymycobot 驱动程序库的版本即可。

Q6: 程序运行结果显示,子进程以代码 1 退出。 A: 这不是错误。所有程序运行后都会返回二进制数 1。这意味着所有程序都已成功运行。


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