基于 ROS 的基本控制
基本控制包括 键盘控制和操纵杆控制。我们先来讨论键盘控制方法：
- 1 启动小车底层的通信。
首先，检查激光雷达是否已通电并启用。如果没有接通电源，请使用终端通过脚本文件接通电源并启动激光雷达。如果激光雷达已经接通电源并正在旋转，则可以跳过接通电源并启用激光雷达（./start_ydlidar.sh）的步骤。
cd myagv_ros/src/myagv_odometry/scripts
./start_ydlidar.sh
打开激光雷达电源后，打开终端控制台（快捷键Ctrl+Alt+T），在命令行中输入以下命令：
roslaunch myagv_odometry myagv_active.launch
打开 SLAM 激光扫描和小车车轮所需的启动文件。如果您看到
myAGV initialized successful! ...... Now YDLIDAR is scanning ......
它表示汽车激光雷达和车轮之间的通信成功。终端将显示如下状态：
- 2 启动键盘通信
打开一个新的终端控制台，在终端命令行中输入以下命令：
roslaunch myagv_teleop myagv_teleop.launch
| 按键 | 方向 |
|---|---|
| i | 向前移动 |
| , | 向后移动 |
| j | 向左移动 |
| l | 向右移动 |
| u | 逆时针旋转 |
| o | 顺时针旋转 |
| k | 停止 |
| m | 顺时针反向旋转 |
| . | 逆时针反向旋转 |
| q | 提高线速度和角速度 |
| z | 降低线速度和角速度 |
| w | 提高线速度 |
| x | 降低线速度 |
| e | 增加角速度 |
| c | 降低角速度 |
手柄控制
- 1 启动小车底层的通信。
首先，检查激光雷达是否已通电并启用。如果没有接通电源，请使用终端通过脚本文件接通电源并启动激光雷达。如果激光雷达已经接通电源并正在旋转，则可以跳过接通电源并启用激光雷达（./start_ydlidar.sh）的步骤。
cd myagv_ros/src/myagv_odometry/scripts
./start_ydlidar.sh
打开激光雷达电源后，打开终端控制台（快捷键Ctrl+Alt+T），在命令行中输入以下命令：
roslaunch myagv_odometry myagv_active.launch
打开 SLAM 激光扫描和汽车车轮所需的启动文件。如果您看到
myAGV initialized successful! ...... Now YDLIDAR is scanning ......
它表示汽车激光雷达和车轮之间的通信成功。终端将显示如下状态：
- 2 启动操纵杆控制文件
目前支持两种操纵杆，每种操纵杆需要运行不同的文件。
- 1 型操纵杆
Jetson nano手柄控制启动方式跟树莓派启动方式存在差异，需要根据下面步骤进行操作
第一步将蓝牙手柄的USB接收器插到小车上，打开一个新的控制台终端，在命令行中输入：
cd myagv_ros
roslaunch myagv_ps2 myagv_ps2.launch
此时会出现手柄的终端出现：read: No such device，此时手柄亮绿灯
第二步需要长按3秒MODE，切换成POWER模式，此时手柄亮红灯
第三步键盘通过ctrl+c关闭myagv_ps2.launch手柄的程序后再次roslaunch myagv_ps2 myagv_ps2.launch 启动手柄的程序。此时可以开始用手柄控制
如果成功走到这里了，就可以成功用手柄控制小车的行走了。手柄上有7个按钮来控制小车运动，如图所示，1~4控制小车前进后退和左右运动，5控制小车逆时针旋转，6控制小车顺时针旋转，7为停止按钮。
- 2 型操纵杆
将蓝牙操纵杆的 USB 接收器插入汽车。打开一个新的终端控制台，在命令行中输入以下命令：
roslaunch myagv_ps2 myagv_ps2_number.launch
如果出现错误，表明缺少 "myagv_ps2_number.launch "文件，请访问 Github 下载最新的 ROS 软件包并重新安装使用。
如果您成功到达这一步，您就可以用操纵杆控制汽车的运动了。如图所示，操纵杆上有 7 个按钮可以控制汽车的运动：按钮 1~4 控制小车的前进、后退、左转和右转；按钮 5 控制逆时针旋转，按钮 6 控制顺时针旋转，按钮 7 是停止按钮。
