myAGV-rtabmap建图

1.打开slam激光扫描launch文件

先检测激光雷达是否上电使能,没有开启则需要终端通过脚本文件上电启动激光雷达,如果雷达上电使能,则可以跳过上电使能雷达步骤。

//跳转到激光雷达启动目录
cd myagv_ros/src/myagv_odometry/scripts
//上电使能雷达,上电后雷达就会通过串口发送数据
./start_ydlidar.sh

上电使能雷达后,打开3个控制台终端(快捷键Ctrl+Alt+T),分别在命令行中输入以下指令:

//启动里程计和激光雷达
roslaunch myagv_odometry myagv_active.launch
//启动深度相机对应的launch文件
roslaunch orbbec_camera astra_pro2.launch
//启动rtabamp建图算法
roslaunch 3d_navigation_active.launch

2.打开键盘控制文件

重新打开一个控制台终端,在终端命令行中输入:

cd myagv_ros
roslaunch myagv_teleop myagv_teleop.launch

键盘控制

按键 方向
i 前进
后退
j 向左运动
l 向右运动
u 逆时针旋转
o 顺时针旋转
k 停止
m 顺时针后退
. 逆时针后退
q 增加线速度和角速度
z 减小线速度和角速度
w 只增加线速度
x 只减小线速度
e 只增加角速度
c 只减小角速度

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现在小车可以在键盘的控制下开始移动了,操控小车在所需建图的空间内转一圈吧。与此同时,可以看到在Rviz空间里我们的地图也会跟着小车的移动一点点的把地图构建出来了。 注意:在用键盘操作小车的时候,确保运行myagv_teleop.launch文件的终端是当前选中的窗口,否则键盘控制程序无法识别键盘的按键。而且速度越慢,建图效果越好,建议线速度设置0.2,角速度设置0.4进行键盘控制 键盘控制小车移动建完图后,使用ctrl+c停止建图节点,就会~/.ros/rtabmap.db生成地图数据。

3.导航使用

除了键盘控制外,还可以进行同时建图和导航,同样在上电使能雷达后,myagv打开3个控制台终端(快捷键Ctrl+Alt+T),分别在命令行中输入以下指令:

//启动里程计和激光雷达
roslaunch myagv_odometry myagv_active.launch
//启动深度相机对应的launch文件
roslaunch orbbec_camera astra_pro2.launch
//启动rtabamp建图算法
roslaunch 3d_navigation_active.launch

1.左下角导航操作区说明

① 可设置目标点的最大数量:要求所设置目标点个数不能大于该参数(可以小于)

② 是否循环:若勾选,导航至最后一个目标点后,将重新导航至第一个目标点。例:1->2->3->1->2->3->···,该选项必须在开始导航前勾选

③ 任务目标点列表: x/y/yaw,地图上给定目标点的位姿(xy坐标与航向角yaw)。

  • 设置完目标最大数量,保存后,该列表会生成对应数量的条目
  • 每给出一个目标点,此处会读取到目标点的坐标与朝向

④ 开始导航:开始任务

⑤ 取消:取消当前目标点导航任务,机器人停止运动。再次点击开始导航后,会从下一个任务点开始。

例:1->2->3,在1->2的过程中点击取消,机器人停止运动,点击开始导航后,机器人将从当前坐标点去往3。

⑥ 重置:将清空当前所有目标点

导航运行图

2.设置任务目标点个数,点击确认保存。然后点击ToolBar上的2D Nav Goal,在地图上给定目标点。(每次设置都需要先点击2D Nav Goal),目标点有朝向区分,箭头顶端为车头方向。点击开始导航,导航开始,在rviz中看到起点到目标点位间有一条小车的规划路径,小车会沿着路线运动到目标点位。

导航运行图_2

3.实际使用效果

效果如下:通过rviz发布导航点,同时导航与建图,到达导航点

发布导航点

开始导航

到达导航点


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