myAGV+280Pi复合机器人

原理说明：AGV和机械臂采取socket通信，AGV通过判断自身的导航状态，从而控制机械臂执行相应的动作

1 硬件安装

安装机械臂

首先需要将机械臂安装到 myAGV，可使用乐高键或螺丝将机械臂安装在 myAGV 上部的位置，可以根据自己需求安装在前部或后部。

1.用六角扳手将这四颗 m4*8 内六角螺丝拆卸下来

2.将 myCobot 280Pi 机械臂的 X 轴对应的正确方向进行安装，并拧上四颗 m4*8 固定 280Pi。

电源连接

将12V电源线带端子的一头接到AGV的12V输出接口上

另一端接到机器人的电源输入上

2 软件连接

机械臂和AGV在外接显示器和键盘鼠标后，先连接到同一个wifi热点下

然后机械臂先要运行服务器脚本，打开终端运行下面命令

python Server.py

SSH 远程 使用SSH后，即可脱离显示器进行操作 下载 MobaXterm 软件：https://mobaxterm.mobatek.net/download.html 打开 MobaXterm 软件，按照以下步骤：

点击SSH图标

输入myAGV的IP地址（例如：192.168.123.26），然后点击OK，出现下图界面，点击对应IP进行密码登录。

在该界面键盘输入用户名：er，密码：Elephant

连接成功如下图所示

3 单元测试

机械臂测试

在AGV上新建一个python脚本，然后复制下面的内容后运行脚本，

from pymycobot import MyCobotSocket
import time
arm=MyCobotSocket("192.168.1.248")#填写机械臂的无线IP
arm.send_angles([0,0,0,0,0,0],50)#机械臂回到各个关节的零点位置
time.sleep(2)
arm.send_angles([0,0,0,0,0,-90],50)#机械臂关节6移动-90°

AGV测试

启动小车控制节点

//跳转到激光雷达启动目录
cd myagv_ros/src/myagv_odometry/scripts
//上电使能雷达,上电后雷达就会通过串口发送数据
./start_ydlidar.sh

启动键盘控制节点

roslaunch myagv_odometry myagv_active.launch

启动建图节点

roslaunch myagv_navigation myagv_slam_laser.launch

注意：使用键盘操作小车时，请确保运行 myagv_teleop.launch 文件的终端是当前选定的终端；否则，键盘控制程序将无法识别按键。

启动保存地图节点 在地图建好后，运行下面指令保存建好的地图

rosrun map_server map_saver -f /home/er/myagv_ros/src/myagv_navigation/map/map

4 复合应用

启动导航节点

roslaunch myagv_navigation navigation_active.launch

点击顶部工具栏的“2D Pose Estimate” 进行调整，使得Rviz界面的小车和实现的小车可对应上

使用键盘节点将AGV开往目的地，点击RobotModel,并记录下AGV在目的地的位姿信息，之后再用键盘节点将AGV驶离目的地

然后先新建一个python脚本，将下面内容复制到脚本内，之后在当前路径运行脚本即可

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-

import rospy
import actionlib
from move_base_msgs.msg import MoveBaseAction, MoveBaseGoal
from geometry_msgs.msg import Point, Quaternion
from pymycobot import MyCobotSocket
import time

m = MyCobotSocket("192.168.1.118")  # 填写机械臂的无线IP
rospy.init_node('send_goal_node', anonymous=True)
def send_goal(x, y, z, w, frame_id='map'):
    # 初始化节点


    # 创建action client
    client = actionlib.SimpleActionClient('move_base', MoveBaseAction)

    # 等待action server启动
    rospy.loginfo("Waiting for move_base action server to start...")
    client.wait_for_server()
    rospy.loginfo("Connected to move_base server")

    for i in range(3):
        # 创建目标
        goal = MoveBaseGoal()
        goal.target_pose.header.frame_id = frame_id
        goal.target_pose.header.stamp = rospy.Time.now()

        # 定义目标位置和方向
        goal.target_pose.pose.position = Point(x, y, 0.0)
        goal.target_pose.pose.orientation = Quaternion(0.0, 0.0, z, w)

        # 发送目标
        rospy.loginfo("Sending goal")
        client.send_goal(goal)

        # 等待结果
        wait = client.wait_for_result(rospy.Duration(60.0))

        if wait:
            result = client.get_result()
            if client.get_state() == actionlib.GoalStatus.SUCCEEDED:
                rospy.loginfo("Goal reached successfully!")
                m.sync_send_angles([0, 0, 0, 0, 0, 0], 50)  # 机械臂动作
                break  # 成功后退出循环
            else:
                rospy.loginfo("Failed to reach the goal. Retrying...")
                time.sleep(2)  # 等待2秒后重试
        else:
            rospy.loginfo("Action server not available! Retrying...")
            time.sleep(2)  # 等待2秒后重试

if __name__ == '__main__':
    try:
        # 示例目标位置
        send_goal(0.244428, 0.152124, -0.390851, 0.920454)

    except rospy.ROSInterruptException:
        rospy.loginfo("Navigation test interrupted.")

5 效果展示

AGV会从当前位置导航到目的地，在成功到达目的地后，机械臂会执行各个关节回到零位的动作