地图导航

在此之前,我们已经成功创建了空间地图,并获得了一组地图文件,即位于 ~/myagv_ros/src/myagv_navigation/map 目录下的 map.pgm 和 map.yaml

map_saver_2

现在,让我们看看如何使用创建的地图为小车导航。

  • 1 修改launch文件

打开并编辑位于 ~/myagv_ros/src/myagv_navigation/launch/ 的 navigation_active.launch 文件。

cd ~/myagv_ros/src/myagv_navigation/launch
sudo gedit navigation_active.launch

navigation_edit_1

找到参数 "map_file",并将 default="$(find myagv_navigation)/map/map.yaml "替换为所需的导航参数文件。例如,如果要加载 map_505.yaml,则将 /map/map.yaml 更改为 /map/map_505.yaml。然后保存修改后的文件并退出。如果不做任何修改,系统将默认加载 map.yaml 文件。

navigation_edit_2

  • 2 运行启动文件

打开 myagv 电源后,打开终端控制台(快捷键:Ctrl+Alt+T)并输入以下命令:

roslaunch myagv_odometry myagv_active.launch

打开另一个终端控制台(快捷键:Ctrl+Alt+T)并输入以下命令:

roslaunch myagv_navigation navigation_active.launch

navigation_terminal

  • 3 您将看到一个 Rviz 仿真窗口已经打开。

左下角导航控制面板说明

① 目标点的最大数量:您可以设置目标点的最大数量。设置的目标点数量不能超过此参数(但可以少于此参数)。

② 循环:如果选中此选项,则在导航到最后一个目标点后,机器人将导航回第一个目标点。例如:1 -> 2 -> 3 -> 1 -> 2 -> 3 -> ...开始导航前必须选中该选项。

③ 任务目标点列表:x/y/yaw,地图上给定目标点的姿态(xy 坐标和 yaw)。设置目标点最大数量并保存后,该列表将生成相应数量的条目。

④ 开始导航:开始任务。

⑤ 取消:取消当前目标点导航任务,机器人将停止移动。再次点击 "开始导航",机器人将从下一个目标点继续前进。

例如:1 -> 2 -> 3。如果在 1 -> 2 过程中点击 "取消",机器人将停止。再次点击 "开始导航",机器人将从当前位置前进到 3。

⑥ 重置:清除所有当前目标点。

navigation

  • 4 开始导航

设置任务的目标点数量,点击确认并保存。然后点击工具栏上的 "2D 导航目标",在地图上定义目标点。(每次设置点时,都要先点击 "2D 导航目标")。目标点区分方向,箭头代表车辆的航向。点击 "开始导航 "开始导航。在 Rviz 中,您将看到一条从起点到目标点的规划路径,车辆将沿着这条路线行驶到达目的地。

navigation_2

  • 5 预防措施

注意:建议将汽车的初始位置放在绘制地图时汽车所在的起点。如果需要修改起始位置,请按照以下步骤操作

点击顶部工具栏中的 "2D Pose Estimate(二维姿势估算)"调整位置,使 Rviz 界面中的汽车与实际汽车相匹配。然后,终端将返回汽车相对于地图的坐标和航向角。

navigation_modify_startpoint

打开并编辑位于"~/myagv_ros/src/myagv_navigation/launch/"中的 "navigation_active.launch "文件。找到 "amcl "节点,依次用终端返回的坐标和航向角替换 "initial_pose_x"、"initial_pose_y "和 "initial_pose_a"。再次启动 "navigation_active.launch "后,机器人的起始位置将被更新。

navigation_modify_startpoint_1


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