ROS2

查看当前镜像版本

cat /etc/version_log

v1.0.25.01.02

myAGV_ROS2 v1.0.25.03.11 镜像版本，已经完成ROS2的功能集成，可以在跳转链接下载最新镜像，并烧录镜像系统到tf卡中。

v1.0.25.03.11 镜像版本下面部分无需操作，只当作参考了解ros2知识。

如果myAGV_ROS2是v1.0.25.01.02镜像系统，可以根据下面操作进行适配ros2功能。

如果不是该版本，可以到这里进行下载v2025102的系统镜像，根据这个使用说明)进行操作。

修改~/.bashrc切换ros1和ros2的环境变量

点开er's Home，然后按下键盘Ctrl + H 打开隐藏文件，并找到 .bashrc这个文件

将这四行ros1环境变量

source /opt/ros/noetic/setup.bash
source ~/myagv_ros/devel/setup.bash
export ROS_HOSTNAME=localhost
export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

改写如下，增加ros2的环境变量

echo "ros noetic(1) or ros2 galactic(2)?"
read edition
if [ "$edition" -eq "1" ];then
    source /opt/ros/noetic/setup.bash
    source ~/myagv_ros/devel/setup.bash
    export ROS_HOSTNAME=localhost
    export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
    echo using ros noetic
else 
    source /opt/ros/galactic/setup.bash
    source ~/myagv_ros2/install/local_setup.bash
    echo using ros2 galactic
fi

每次打开终端前都需要输入数字“1”或“2”，来激活ros1还是ros2的环境。

编译ros2代码

打开一个终端，拉取myagv_ros2的galactic-JN分支代码

git clone -b galactic-JN https://github.com/elephantrobotics/myagv_ros2.git myagv_ros2/src

然后，通过rosdep安装依赖包

cd ~/myagv_ros2
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

还需要手动安装下面的依赖包

sudo apt install ros-galactic-bondcpp \
    ros-galactic-test-msgs* \
    ros-galactic-behaviortree-cpp-v3* \
    ros-galactic-ompl \
    ros-galactic-joint-state-publisher \
    ros-galactic-rqt-tf-tree \
    ros-galactic-diagnostic-updater \
    ros-galactic-camera-info-manager -y

最后编译源码，第一次编译过程会比较慢，需要耐心等待。

注意：一定要在~/myagv_ros2 路径下进行编译

colcon build

编译成功会提示Summary: 51 packages finished

每次编译完后，记得source ros2的环境变量

source install/local_setup.bash

myagv_ros2放在github进行管理，可以通过git更新到新版本

cd ~/myagv_ros2/src

git pull

cd ..

colcon build

ROS2基础知识

• ros1 组件用c++/python，ros2 组件用c/python；
• ros1 只支持Linux和MacOS，而 ros2 支持Linux/Windows/MacOS/RTOS；
• ros1 的通讯基于TCPROS/UDPROS，强依赖于master节点的处理，而 ros2 基于DDS(分布式架构)；
• ros2 支持实时控制；
• ros2 广泛使用C++11，和Python3.5以上；
• ros2 使用了新的编译系统 Ament；
• 在 ros2 上通过ros_bridge和 ros1 进行通信；
• ros2 使用托管启动：用户可以指定节点启动顺序；
• ros2 取消了 nodelet 的概念，支持多节点初始化；
• ros2 launch文件使用 python 编写，相比于 xml 拓展了功能性。

ros2指令改动如下

rosrun --> ros2 run
rosnode --> ros2 node
roslaunch --> ros2 launch
rosparam --> ros2 param
rospkg --> ros2 pkg
rosservice --> ros2 service 
rossrv --> ros2 srv
rostopic --> ros2 topic
rosaction --> ros2 action

clocon build

• --packages-up-to ：构建您想要的包，以及它的所有依赖项，但不是整个工作区（节省时间）
• --symlink-install ：让您不必在每次调整 Python 脚本时重建
• --event-handlers console_direct+： 在构建时显示控制台输出（否则可以在 log 目录中找到）
• --executor sequential：逐个处理包，而不是使用并行性

只编译你想要的功能包

colcon build --packages-select my_package

限制核心数

colcon build --jobs 2

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