使用前提

API (Application Programming Interface), 也称为应用程序编程接口函数，是预定义的函数。使用之前需要导入API库。

  • 终端切换到目标目录之后，输入 python 指令：

      cd ~/catkin_ws/src/mc_embodied_kit_ros/tracer_bringup/scripts
  python

  • 导入底盘控制的API库

      from chassis_controller import ChassisController

    • 简单使用

      # 示例
from chassis_controller import ChassisController

cc = ChassisController()

# 前进、后退
cc.move_forward(0.5, 2)  # 前进 2 秒, 速度为 0.5 m/s
cc.move_backward(-0.5, 2)  # 后退 2 秒, 速度为 -0.5 m/s
# 停止小车
cc.stop()

Python API使用说明

1 move_forward(speed, duration)

  • function: 前进，默认运动1秒

  • Parameters:

    • speed: 前进速度，范围为 0.0 ~ 0.5 米/秒。
    • duration: 运动时长，正整数，单位：秒。

2 move_backward(speed, duration)

  • function: 后退，默认运动1秒

  • Parameters:

    • speed: 后退速度，范围为 -0.5 ~ 0 米/秒。
    • duration: 运动时长，正整数，单位：秒。

3 turn_left(speed, duration)

  • function: 向左旋转，默认运动1秒

  • Parameters:

    • speed:运动速度，范围为 0.0 ~ 0.5 米/秒。
    • duration: 运动时长，正整数，单位：秒。

4 turn_right(speed, duration)

  • function: 向右旋转，默认运动1秒

  • Parameters:

    • speed: 运动速度，范围为 -0.5 ~ 0 米/秒。
    • duration: 运动时长，正整数，单位：秒。

5 stop(speed, duration)

  • function: 停止运动

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