绑定步骤（以一台MyArm C650机械臂为例）

1. 将机器通过串口的方式连接上电脑

2. 确认机械臂串口号

通过输入ls /dev/tty*命令，查看串口号，假设串口号为：/dev/ttyUSB0

3. 通过指令查看串口的详细信息

udevadm info --name=/dev/ttyUSB0 --attribute-walk

4. 找到第一次出现的serial、idVendor和idProduct对应的数据，并记录下来

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5. 在/etc/udev/rules.d/目录下创建一个文件，文件名可以自定义，例如99-mc-serial-ports.rules，并添加以下内容：

KERNEL=="ttyUSB[0-255]*", SUBSYSTEM=="tty", SUBSYSTEMS=="usb", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60", ATTRS{serial}=="023EE1FB", MODE:="0777", GROUP:="dialout", SYMLINK+="c650_left"

其中，10c4和ea60分别对应idVendor和idProduct，023EE1FB对应serial，c650_left为自定义的串口名称，可以根据需要自定义。

6. 重新加载udev规则

sudo udevadm control --reload

7. 重新插拔串口设备，使udev规则生效

sudo udevadm trigger

8. 查看串口设备是否已经绑定成功(固定成功以后,/dev/c650_left即为该机器的串口号，指向/dev/ttyUSB0)

ll /dev/c650_left

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