用户须知

第三章《用户须知》是为了确保用户在使用产品时能够达到既定的安全标准和效率，因此对每个用户而言都是必读的。本章节不仅提供了有关产品使用、运输、储存和维护的基本信息，以确保产品的安全运行和效率最大化，还详细阐述了因不遵守这些准则而可能导致的产品故障或损坏的责任问题。

1.安全说明

简介

本章详细介绍了有关对大象机器人执行安装、维护和维修工作的人员的常规安全信息。请在搬运、安装和使用前，先充分阅读和理解本章节的内容与注意事项。

危险识别

协作机器人的安全性建立在正确配置和使用机器人的前提上。并且，即使遵守所有的安全指示，操作者所造成的伤害或损伤依然有可能发生。因此，了解机器人使用的安全隐患是非常重要的，有利于防患于未然。

以下表 1-1~3 是使用机器人的情境下可能存在的常见安全隐患 ∶

1 机器人搬运过程中的错误操作导致的人身伤害或者机器人损伤。
2 未按要求固定机器人，例如螺钉缺少或螺钉未上紧、底座锁付能力不足以稳定支撑机器人进行高速运动等造成机器人倾倒，导致人身伤害或者机器人损伤。
3 未进行机器人的正确安全功能配置，或者少安装了安全防护工具等，造成机器人安全功能未能发挥作用，从而引起危险。

1 调试程序时请勿在机器人运动范围内逗留，不合适的安全配置可能无法避免可能造成人身伤害的碰撞。
2 机器人与其他设备连接可能引发新的危险，需要重新进行全面的风险评估。
3 因工作环境中的其他设备或者机器人末端执行器等尖锐表面造成刮伤、刺伤。
4 机器人是精密机械，踩踏可能造成机器人损伤。
5 夹持不到位或关闭机器人电源、气源前（未确定末端执行器是否牢固夹持物因为失去动力而掉下）未将夹持的物体取下，可能会引起危险，例如末端执行器损坏、人被砸伤等。
6 机器人存在意外移动的风险，在任何情况下，切勿站在机器人任何轴的下方！
7 机器人是精密机械，搬运时不能平稳放置可能会引起振动，可能会引起机器人内部部件的损伤。
8 机器人与普通机械设备相比自由度更多、运动范围更大，不满足运动范围可能会引起意外的碰撞。

1 使用非原装电缆可能会引发未知危险。
2 用电设备接触液体可能导致漏电危险。
3 电气连接错误时可能存在触电隐患。
4 请务必在关闭控制器与相关装置电源并拔出电源插头之后进行更换作业。如果在通电的状态下进行作业，则可能会导致触电或故障。

安全注意事项

使用机械臂时应遵循如下安全规则：

• 机械臂属于带电设备，非专业人士不得随意更改线路，否则容易给设备或者人身带来伤害。
• 操作机械臂时，应当严格遵守当地的法规和规范，手册中所描述的安全注意事项及描述的“危险”、 “警告”和“注意”事项仅作为当地安全规范的补充。
• 请在规定环境范围内使用机械臂，超出机械臂规格及负载条件会缩短产品的使用寿命甚至损坏设备。
• 负责安装、操作、维护 myCobot 机械臂的人员必须先经过严格培训，了解各种安全注意事项，掌握 正确的操作和维护方法之后，才能操作和维护机器人。
• 请勿长时间在潮湿环境下使用本产品。本产品为精密电子元器件，长时间潮湿环境工作会损坏设备。
• 请勿在高温环境下使用本设备。本设备外表面是由光敏树脂为原料制造而成，较高的温度会损坏设备的外壳，导致设备故障。
• 高腐蚀性清洁不适用于机械臂的清洁，阳极氧化的部件不适用于浸没清洁。
• 请勿在未安装底座时使用本产品以避免损伤本设备或意外发生，本产品应在固定且周围无障碍物的环境下使用。
• 请勿使用其他电源适配器供电。如因使用不符合标准的适配器导致设备损坏将不在售后服务内。
• 请勿拆解，拆开，拧开机械臂的螺丝或外壳等。如若拆开，则无法提供保修服务。
• 未经专业培训人员不得擅自维修故障产品，不得擅自拆卸机械臂，若产品出现故障，请及时联系 myCobot 技术支持工程师。
• 若该产品报废，请遵守相关法律正确处理工业废料，保护环境。
• 儿童使用过程中必须有人在旁边监控，运行完成时及时关闭设备。
• 机器人在运动过程中，请勿将手伸入机械臂运动范围，当心碰伤。
• 严禁更改或者去除和修改机械臂以及相关设备的铭牌、说明、图标和标记。
• 搬运、安装过程中请务必小心，应按包装箱上的提示注意轻放、按箭头方向正确放置机器人，否则容易损坏机器。
• 请勿擅自烧录其他产品驱动、或使用非官方推荐方式烧录固件。如因用户个人烧录其他固件导致设备损坏将不在售后服务内。

如果您对本手册的内容有任何疑问或建议，请登录大象机器人官方网站提交相关信息：

https://www.elephantrobotics.com

请勿将机械臂用于以下用途：

• 医疗与生命攸关的应用中。
• 可能会引起爆炸的环境中。
• 未经过风险评估直接使用。
• 安全功能等级不够的使用。
• 不符合的机器人性能参数的使用。

2.运输和储存

装箱打包

  在机器人产品进行装箱打包时，请确保使用专为其设计的包装材料和箱体，这些材料能够提供足够的缓冲和支撑，防止运输过程中的撞击和震动。务必检查所有零部件是否已正确固定，避免松动导致损坏。对于易碎或敏感部件，应额外使用防震保护材料进行加固。最后，确保包装箱外标有清晰的搬运和警告标签，指示正确的搬运方式和存放方向。

物流运输

  在运输过程中，应使用原始包装运输机器人产品。在运输过程中，应确保机器人产品在包装箱内作为一个整体是稳定的，并通过适当的措施加以保护。在运输和长期储存过程中，环境温度应保持在-20 至+55°C 的范围内，湿度 ≤95%且无凝露。

  由于机器人是精密机械，从包装中取出机器人产品时，应小心处理。在运输过程中，如果不能稳定放置，可能会引起振动并损坏机器人的内部部件。

设备储藏

  运输完成后，原包装应妥善存放在干燥的地方，环境温度应保持在-20 至+55°C 的范围内，湿度 ≤95%且无凝露，以备将来重新包装和运输需要。不要将其他物品堆放到机械臂的原包装箱上，防止包装箱变形和机械臂损坏。

3.维护和保养

作为一家机器人制造商，我们重视确保客户能够正确、安全地维护和升级他们的机器人设备。为此，我们提供以下详细的维护和保养指南，包括常见维护项目及维修或升级硬件的部分，请您认真阅读:

常见维护项目及推荐周期

独立更改机器人硬件的指南

我们理解客户可能会有自行升级或维修机器人硬件的需求。在进行任何升级操作之前，请务必详细阅读产品的相关参数，并与我们的官方人员确认是否被允许进行此类操作。未经官方允许的操作可能导致产品故障，且不在保修范围内。

物料要求

官方制造或推荐的物料：所有维修和升级所需的配件和组件必须是由我们官方制造或明确推荐的。这包括但不限于电子组件、传感器、电机、连接件和任何其他可更换部件。

物料获取：客户可通过我们的官方渠道购买所需的维修和升级物料。这确保了配件的质量和兼容性。

维修或升级流程

客户自行维修：客户应负责完成维修工作。我们将提供详细的维修指导和手册，以指导客户完成维修步骤。

遵循官方指导：维修操作应严格遵循我们提供的官方指导。任何偏离官方指导的操作都可能导致设备损坏。

责任和保修政策

• 责任划分：
  制造商：提供维修和升级的官方指导、官方制造或推荐的物料，并处理由制造缺陷导致的问题。 客户：负责按照官方指导完成维修，使用官方配件。

• 保修政策： 保修有效：只有当维修操作完全遵循我们的指导，且使用官方配件时，保修才有效。 保修无效：若客户未按官方指导操作，或使用非官方配件进行维修或升级，导致的任何损坏都将不在保修范围内。

注意事项

• 安全第一：在进行任何维修或升级操作前，请确保遵循所有安全指南，包括断电和使用适当的防护装备。
• 技术支持：如在维修过程中遇到问题，建议停止操作并联系我们的技术支持团队寻求帮助。

我们强烈建议客户严格遵循这些指南，以确保机器人设备的安全、有效运行。不当的维修操作可能导致设备损坏并影响保修状态。如需进一步的指导或支持，请及时联系我们的专业技术团队。

4.常见问题

如何优雅地提问

1 在各地提问时，你会发现几种现象：

• 提问后没有得到答复。
• 提的问题过了很久才用人回答。
• 对方老是嫌弃自己太菜。

2 在提问之前，请确保已经研究过该手册。

很多问题会在这个过程中解决，切忌一开始就到 QQ 群、论坛 、issue， 或者邮件随便提问，很多在文档中一开始就说明了的问题可能不会得到社区的及时的回答，节省大家的时间，也为了更好的社区环境，大家共同更好地成长，请互相理解。

3 提问时，尽量做到以下几点，这将大大增加快速解决问题的机会：

要弄清楚发生了什么事，我做了什么，包括：

• 我想实现什么样的效果、什么功能？

• 为了达到这种效果，我是怎么做的，具体过程是怎样的？

• 在实施过程中，出现了什么错误，有什么现象（例如，报告的错误是什么，完整的错误内容是什么？）

• 我是否认真看了报错信息，报错信息中是否提示了错误原因和解决方法？

• 根据这些错误信息，仔细想想，我能解决问题吗？

• 搜索文档、issue，以及用搜索引擎能不能搜索到问题的解决方法?

4 如果自己实在解决不了问题，需要请人帮忙，需要考虑：

• 请教谁，在哪里请教，谁会更有几率回答我的问题？以及实时性如何？

• 我应该给他提供什么数据和现象他才能愿意快速帮我解决问题？

  • 提供我的目的（方便让回答者知道你在做什么事情）
  • 提供完整的实施过程，以及过程中出现的现象（方便回答者跟着你的流程去做一遍，即问题复现）
  • 给出错误的地方，指明哪里出现的现象或结果和自己预期的不一样！（让回答者知道，哪里没达到预期）
  • 提供出现的错误信息，需要完整，尽可能更多地截图，更多的日志，千万别小气地截一张小图，或者之给出日志的一部分（因为回答者可能很久没做这件事情了，忘记了一些细节，需要靠截图和完整日志来快速回忆起来;而且根据详细的日志可以快速定位到问题处在哪里）

• 怎么提问态度显得比较诚恳，就算我再小白，大家也愿意回答

5 提问模板

提问尽量做到提问优雅，不需要添加多余的语气词，抱怨的词汇，斟酌每一个词和标点符号，站在回答人的角度思考问题，如何让回答的人快速帮助自己解决问题，字数太少描述不清楚，字数太多则让人没有耐心。

6 标题

无论在哪里提问（包括 QQ 群），给自己的问题拟定一个 30 个字左右标题，阐明问题的中心思想，包括：

• 问题类别，是问题请教，还是 BUG 提交，还是经验分享等等。让大家在满是文字的屏幕上可以立马定位到你想做什么
• 一句话阐明问题的中心你思想，比如 运行摄像头示例程序，报错 reset fail，可能是硬件问题

所以综合后标题可以是这样：

• 【mycobot 提问】 运行摄像头示例程序，报错 reset fail，可能是硬件问题吗

这样的标题尽量不要出现:

• 啊啊啊啊啊为什么我的板子又不行了
• 为什么我的代码不能运行了
• 为什么我的屏幕黑屏了
• 【mycobot 提问】 收到了开发板，开发板屏幕是红的，一行小字，为什么呢
• 我运行xxx程序，出了问题

可以这样问：

• 【mycobot 提问】 我的板子在我接反电源后，现在板子无法启动，怎么判断板子哪里烧毁了，如果可以，怎么救活呢

7 内容

首先站在回答者的角度，如果被问问题:

• 首先要知道对方要做什么，实现什么目标
• 为了实现这个目标，他是参考了哪里的步骤做的
• 实际上采用了哪些具体的步骤，然后在那一步出现了问题，方便我照着他的步骤去尝试复现一下现象。如果这个问题看起来不好解决，又没有复现的步骤，那可能要花很多时间去复现，先放一放先解决其它问题吧
• 具体出现的问题是什么，如果他只说出了问题，我怎么知道他出了什么问题，也许是身体不适？所以这很重要，需要让他说明出问题时的现象，并指明与预期有什么不同，不然我还得去猜去对比和预期有什么不同，解决问题的时长又增加了
• 出问题了，我可能需要他的日志文件，方便我根据日志去看源码等进行分析，不然可能会很难解决问题，那这个问题可以放到后面慢慢看吧

综上，可以这么提问：

• 详细阐明自己的目标，想做什么事情，现象应该是什么样的
• 我有没有参考哪里的文档、代码或者教学
• 如何复现错误：具体怎么做的，每一个步骤写详细，直到问题出现
• 详细阐述错误出现时的现象，以及和期望的相比哪里不一样，需要证明问题确实出现了
• 附带日志文件，以及截图，甚至是视频，日志和截图一定要完整，不要只截取一小部分，回答者可能会从你的完整日志和截图中发现一些你没注意到的问题，这很重要
• 另外，粘贴代码注意格式，别粘贴后显示很乱，无法入目，尽量能复制后直接能运行
• 最后，对解答问题的社区朋友们表达感谢

驱动相关

1 关于 python

Q：send_coords([x,y,z,rx,ry,rz], speed, 1)这个 API 中的各个参数是什么意思，rx、ry、rz 是对应的是欧拉角的什么？欧拉角的旋转顺序是？以及各个参数的取值范围是多少？

• A：前面数组里的参数是机械臂的末端坐标，speed 是速度，最后一个参数是运动模式。rx、ry、rz 对应的应是 rpy，也就是分别对应 roll，pitch，yaw。欧拉角顺序是 zyx，zyx 是自身坐标。X、Y、Z 取值范围是-300~300.00（取值范围未定义，超出范围会返回 inverse kinematics no solution 提示），rx、ry、rz 取值范围是-180~180。

2 关于 ROS

Q: 基于微控制器的 myCobot 和基于微处理器的 myCobot 如何运行 ROS？

• A: 基于微控制器的机械臂我们目前是在 Ubuntu 上，需要下载虚拟机搭建虚拟环境，在虚拟环境里安装 Ubuntu 系统来运行 ROS，您也可以自己开发自己的 ROS。基于微处理器的机械臂是自带 ROS 环境的，可以直接使用。

基于微处理器的机械臂是否可以连接 pc 来使用 ros 和 moveit 呢？

• A: 目前的开源资料是没有直接通讯控制的，可以通过 ros + socket，修改现有的节点文件，进行实现。

Q: 是否可以提供 rviz 模型的文件和编程案例？

• A: 我们的 github 上是有提供的。 "https://github.com/elephantrobotics/mycobot_ros"

Q: 使用 ROS 启动 rviz 模型文件时，为什么会报错报错 permission denied：'/dev/ttyUSB0'？

• A: 是因为没有给串口权限。应该在终端里输入 sudo chmod 777 端口名称。 例如:

  sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
  

Q: 运行 ros 的滑块控制和模型跟随命令时，报错 init() takes exactly 2 arguments(3 given)是为什么？

• A: 没有安装和启动 pymycobot 库。

Q: 在使用 ROS 时，打开 rviz 模型后机械臂角度和模型角度不一致是为什么？

• A: 很可能是机械臂的零位没有校准，需要校准机械臂的零位。

软件问题

Q: 为什么我的编译器找不到对应的设备？

• A: 需要先搭建开发环境并安装对应的项目库才可以开发设备。

1 关于 myStudio

Q: myStudio 是什么？

• A: 是我们公司自研软件。它是一款给我们公司推出的现有机械臂进行固件烧录或修改的工具。 更多

Q: 固件中的拖动示教是否可以记录夹爪动作？

• A: 暂时无法实现使用拖动示教记录夹爪动作，因为夹爪属于编号 7 关节，我们的拖动示教只能做到对编号 1-6 关节的运动记录与播放。

Q: 烧录了 minirobot 固件之后仍然无法拖动示教是为什么？

• A: 首先检查一下是否 M5Stack-basic 固件与 atom 固件都烧录了，烧录的固件是否对应所要实现的需求以及烧录的是否是最新版本的固件。 这里推荐将 minirobot 固件烧录至 v2.1 版本，顶部 atommain 固件烧录至 v4.1 版本及以上（需要支持 mystudio 版本在 v4.3.1 及以上）。

Q: 如果 myStudio 无法识别 myCobot 的串口，该怎么办？

• A: 如果您的电脑设备没有提示已连接 myCobot，请先安装串口驱动程序。
  另外需要注意的是，树莓派、Arduino 和 Jetson nano 系列机械臂是无法使用数据线连接到笔记本电脑的，需要在内置的系统中使用 mystudio 进行固件烧录。

Q: 拖动示教录制轨迹，能否存到卡里？

• A: 目前无法存到内存卡中。并且拖动示教只能一次存一条路径，下一次录制会覆盖之前的动作。

2 关于 RoboFlow

Q: 请问 robotStudio 软件编程能使用吗？

• A: 我们自己的工业编程软件 roboFlow 可以使用，robotStudio 是 ABB 公司的，无法和我们互通。

Q: roboFlow 软件快速移动超过限位的原因是？

• A: 可能是某个关节或多个关节超过限位。

Q: roboflow 如何加载已经写好的程序？

• A: 登录后，选择程序机器人，然后点击加载程序。不能直接点击运行程序，只能点击 pro600。

3 关于 myCobot 手机控制

Q:myCobot phone controller app 应烧录什么版本的固件？

• A: 需要在 mystudio 里烧录 atom 固件 atommain2.5 版本。

  截至 2023/2/4，手机 APP 控制功能已禁用，重启时间请注意 mystudio 固件版本的信息发布。

4 关于 myblockly

Q: 为什么运行 myblockly 时总是出现弹出框？

• A: 运行 myblockly 程序前，请关闭串行端口占用。

Q: myblockly 运行时，会出现 child process exited with code 0，为什么？?

• A: 这不是错误。真正的错误需要逐个分析。这串字符代表程序结束，并返回二进制数 0，表示终止。

5 关于 ROS1

Q：当终端切换到 ~/catkin_ws/src 并使用 git 安装和更新 mycobot_ros 时，目标路径 "mycobot_ros "似乎已经存在。为什么会这样？

• A：在 ~/catkin_ws/src 中已经存在一个 mycobot_ros 软件包，因此需要先删除它，然后重新运行 git。

Q: 运行 rosrun 时，终端报错，提示 counld not open port /dev/ttyUSB0: Permission: '/dev/ttyUSB0'。为什么会这样？

• A: 串行端口权限不足。输入 sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0 授予权限。

Q: 为什么 ros 程序不能在 vscode 运行？

• A：由于 vscode 终端无法加载到 ros 环境中，因此需要在系统终端上运行。

Q: rosrun 运行时，终端提示Unable to register with master node [http://localhost:11311]: master may not be running yet. Will keep trying的原因是？

• A: 运行 ros 程序前，需开启 ros 节点，终端输入 roscore

Q: rosrun 运行时，终端报错显示counld not open port /dev/ttyUSB0：No such file or directory: '/dev/ttyUSB1'，是为什么？

• A: 串口有误。需确认当前机械臂的实际串口。可通过 ls /dev/tty*查看。

Q: 在 Ubuntu18.04 中进行 catkin_make 构建代码失败,终端提示 Project 'cv_bridge' specifies '/usr/include/opencv' as an include dir, which is not found.等报错信息

• A: 配置文件中的 opencv 路径与系统实际路径不相符。需使用 sudo 修改配置文件（路径为/opt/ros/melodic/share/cv_bridge/cmake/cv_bridgeConfig.cmake），系统实际 opencv 路径位于/usr/include/路径下。

Q: 刚克隆下来的 mycobot_ros 程序包，然后直接运行 rosrun 程序，出现 package 'mycobot_280' not found的错误或者找不到该文件之类的错误？

A: 刚克隆下来的 mycobot_ros 需要构建代码进行 ros 环境编译。终端输入

cd ~/catkin_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash

Q: 编译完成后，新开终端运行 launch 指令时，为什么会出现下面的错误？

• A1: 系统没有添加 ros 环境变量，所以每次开启新终端都要 source：

cd ~/catkin_ws/
source devel/setup.bash

• A2: 系统添加 ros 环境变量，每次开启新终端后无需执行 source：

# The noetic is Ubuntu20.04 system
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

• A3: 可能是指令中的文件名与实际中 mycobot_ros 包里面的文件名不一致，请仔细检查指令是否有误。

硬件问题

Q:六个舵机是由什么控制的？

A2: 舵机是由顶部的 atom 来进行控制的。

Q: atom 在机械臂中的作用是什么？

A3: 它通过正向、逆向运动学和坐标切换等算法来控制机器人。Atom 暂时没有开源。

有关通信的问题

Q: 为什么用 HDMI 电缆连接了机械臂，但屏幕却没有显示？是否需要下载端口驱动程序？

A1: 检查连接是否正确，电源是否已打开。尝试使用其他接口并稳定插入接口。无需下载端口驱动程序。

Q: 不同机械臂支持哪些版本的通信接口？

A2: 基于微处理器的机械臂支持 socket 通信 TCP；基于微控制器的机械臂可以 USB 转串口通信。

Q: 机械臂的通信频率是多少？

A3: 10-20Hz.

关于参数的问题

Q: 机械臂的速度单位是什么？

A2: 180°/s.

关于末端夹持器

Q1: 夹爪是不能完全闭合吗？

A1: 夹爪本身是会有一定间隙存在，不是完全闭合的，您可以通过增加之间的垫片厚度调节。

Q2: 夹爪是什么通讯？

A2: 是 ttl 通讯。

其它问题

Q: 为什么在使用过程中电机电源会关闭？

A1: 因为电机温度太高，无法使用。请等待几分钟后再重新使用。

Q: 机械臂是否支持基于 Android 的开发？

A2: 我们不支持 Android 开发。如果您想自己开发，我们可以为您提供端口协议。

如果您已经阅读了本章的所有内容，请继续阅读下一章。
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