通信
我们的MyarmC650主要是采用的是 话题（Topic） 的方式进行通信
话题（Topic）是ROS最常用的通信机制之一、它基于发布者-订阅者模式，其中一个节点作为发布者（Publisher）发布消息，而其他节点作为订阅者（Subscriber）接收消息。发布者可以同时向多个订阅者发布消息，而订阅者可以从多个发布者接收消息。这种方式非常适用于需要实时数据更新的情况，例如传感器数据的处理和实时控制。
首先在.py文件中创建一个Publisher，将我们的消息发布给MyarmC650
接下来在工作空间打开终端,启动ROS：
colcon build
再新建一个终端，输入：
soure install/setup.bash
ros2 launch myarm_c650 test.launch.py
打开rviz2后再启动我们的 test.py 文件
再新建一个终端，输入：
ros2 node list
ps aux | grep joint_state_publisher
kill 32695 #杀死这串随即生成的数
最后我们再打开一个新终端，输入：
rqt_graph
我们能看到节点的所有信息
MyarmC650是处于可以用手控制其运动的状态