通信

我们的MyarmC650主要是采用的是 话题(Topic) 的方式进行通信

话题(Topic)是ROS最常用的通信机制之一、它基于发布者-订阅者模式,其中一个节点作为发布者(Publisher)发布消息,而其他节点作为订阅者(Subscriber)接收消息。发布者可以同时向多个订阅者发布消息,而订阅者可以从多个发布者接收消息。这种方式非常适用于需要实时数据更新的情况,例如传感器数据的处理和实时控制。

首先在.py文件中创建一个Publisher,将我们的消息发布给MyarmC650
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接下来在工作空间打开终端,启动ROS:

roscore

再新建一个终端,输入:

soure devel/setup.bash
roslaunch myarm_c650 test.launch

打开rviz后再启动我们的 test.py 文件
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再新建一个终端,输入:

rosnode kill /joint_state_publisher_gui
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最后我们再打开一个新终端,输入:

rqt_graph

我们能看到节点的所有信息
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MyarmC650是处于可以用手控制其运动的状态
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