环境配置

pymycobot 是一个和 myCobot 进行串口通讯的 Python 包,支持 Python2、Python3.5 及之后版本。

在使用 pymycobot 控制机械臂之前需要搭建 Python 环境,下面就对 Python 的下载安装做出详细说明。

1 Python 下载和安装

目前,Python 有两个版本:2.x "和 "3.x"。这两个版本互不兼容。本节以版本 3.x 为例,因为它越来越受欢迎。

1.1 安装 Python

注意: 安装之前,请先确认您的电脑是 64 位还是 32 位。右键点击我的电脑,选择属性。如下图显示是 64 位的操作系统,所以选择 64 位的 Python 安装包。

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  • Python 官方下载地址: http://www.python.org/download/
  • 点击Downloads选项,开始下载 Python,点击 Add Python 3.10 to PATH,点击 Install Now,开始安装 Python

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  • 出现“Setup was successful”提示,说明安装完成

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1.2 运行 Python

安装成功后,打开命令提示符窗口(Win+R,输入cmd回车),敲入python后,会出现两种情况。

情况一:

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屏幕上的这一提示表示 Python 已成功安装。提示符 >>> 表示 Python 交互环境。如果输入 Python 代码,可以立即得到执行结果。

情况二:

假如输入错误(比如输入 pythonn),则会出现错误提示:

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注意: 出现错误的信息一般都是没有配置环境变量导致的,可以参考 1.3 配置环境变量修改环境变量。

1.3 配置环境变量

由于 Windows 会根据一个 Path 的环境变量设定的路径去查找 python.exe,如果没找到,就会报错。因此,如果安装时漏掉了勾选Add Python 3.10 to PATH,则需要手动把 python.exe 所在的路径添加到 Path 中,或者重新安装一遍 Python,记得勾选上 Add Python 3.10 to PATH 选项即可。

以下是手动添加 python.exe 所在的路径步骤。

  • 右键我的电脑 –> 选择属性 –> 选择高级系统设置 –> 选择右下角的环境变量:

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  • 环境变量包括用户变量和系统变量。对于用户变量,用户可以通过 cmd 命令使用自己下载的程序。将目标程序的绝对路径写入用户变量。

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  • 以上步骤完成后,打开命令提示符窗口(Win+R,再输入 cmd,回车),敲入 python,出现下图中的提示表示成功:

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2 PyCharm 安装和使用

PyCharm 是一款功能强大的 Python 编辑器,具有跨平台性。首先介绍 PyCharm 在 Windows 系统中的安装步骤。

下载地址 PyCharm

2.1 下载安装

进入该网站后,我们会看到如下界面:

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根据界面介绍下载文件,Professional 表示专业版,Community 是社区版,推荐安装社区版,因为是免费使用的。

  • 下载好之后开始安装,点击 Next:

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  • 按照个人喜好选择相应选项,然后点击 Next:

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  • 点击 Install:

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  • 下载中:

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  • 点击 Finish 结束安装:

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2.2 创建项目

PyCharm 安装完成之后进入该软件,创建第一个程序。

  • 单击桌面上的 PyCharm 图标,进入到 PyCharm 中,如下图所示,点击 New Project :

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  • Interpreter 用于解释 python 程序。找到 Interpreter,开始对解释器进行设置,点击 Add Interpreter

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  • 点击 New,找到 python.exe 存储位置,勾选 Inherit global site-package 选项:

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  • 设置 Location。Location 是存储 PyCharm 项目的地方,可根据需要自行选择。

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  • 点击 Create,会出现一个样本:

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  • 新建 PyCharm 文件。右击箭头指向的文档图标,点击 New,点击 Python File,新建成功:

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  • 命名 Python File.

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  • 文件创建成功后便进入如下的界面,便可以编写自己的程序了:

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3 准备工作

  • 固件烧录。固件是系统控制机器人的驱动程序。

    • M5Stack 版本 底部的 Basic 需要烧录 minirobot。烧录完成后选择 Transponder 功能(该功能用于接收转发底部 Basic 发送的指令,从而执行目标动作),点击 Press A,出现 Atom:OK 提示信息即为成功。此外,M5 版本末端 Atom 烧录最新版的 atomMain,出厂默认已烧录,无需自行烧录。
    • Pi \ jetsonnano 版本末端 Atom 烧录最新版的 atomMain,出厂默认已烧录,无需自行烧录。
  • pymycobot 安装。打开一个控制台终端(快捷键 Win+R,输入 cmd 进入终端),输入以下命令:

    pip install pymycobot --upgrade --user
    

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  • 源码安装。打开一个控制台终端(快捷键 Win+R,输入 cmd 进入终端),输入以下命令即可安装:

    git clone https://github.com/elephantrobotics/pymycobot.git <your-path>
    # 其中<your-path>填写你的安装地址,不填默认在当前路径
    
    cd <your-path>/pymycobot
    # 进入到下载包的pymycobot文件夹
    
    # 根据你的python版本运行下面其一命令
    # Install
     python2 setup.py install
    # or
     python3 setup.py install
    
  • 更新 pymycobot

pip install pymycobot --upgrade

4 导入 pymycobot

上述准备工作完成之后,开始通过 Python 代码实现对机械臂的操控。这里以 myArm Controller 650 版本为例进行演示。

  • 输入以下代码,导入我们的库:
from pymycobot import MyArmC

注意:

  1. 如果代码下方没有出现红色波浪线,则说明 pymycobot 安装成功。
  2. 如果出现红色波浪线,请访问 https://github.com/elephantrobotics/pymycobot 手动下载 pymycobot 并将其放入 python 库。

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5 简单演示

创建一个新的 Python 文件,输入以下代码来设置 RGB 灯光面板的颜色。

注意: 各款设备的对应的波特率不尽相同,使用时请查阅资料了解其波特率,串口编号可通过计算器设备管理器 或串口助手进行查看。

  • 相应代码:
# demo.py
from pymycobot import MyArmC
import time

# 初始化一个MyArmC对象
# 下面为 MyArmC-windows 版本创建对象代码
myarmc = MyArmC("COM4", 115200)

i = 7
# 循环7次
while i > 0:
    myarmc.set_tool_led_color(0, 0, 255)  # 蓝灯亮
    time.sleep(2)  # 等2秒
    myarmc.set_tool_led_color(255, 0, 0)  # 红灯亮
    time.sleep(2)  # 等2秒
    myarmc.set_tool_led_color(0, 255, 0)  # 绿灯亮
    time.sleep(2)  # 等2秒
    i -= 1

运行示例文件:

python3 demo.py

机器顶部的灯以蓝、红、绿灯的顺序 2 秒钟的间隔连续闪烁 7 次。


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