演示代码与视频
以下视频供参考。
注： 各款设备的对应的波特率不尽相同，使用时请查阅资料了解其波特率，串口编号可通过 计算器设备管理器或串口助手进行查看。
1 获取关节角度
from pymycobot import MyArmC
myarmc = MyArmC("COM3")
# 获取所有关节的当前角度
angles = myarmc.get_joints_angle()
print(f"当前所有的关节角度是: {angles}")
# 获取关节1的角度
angle = myarmc.get_joint_angle(1)
print(f"关节1当前的角度为 {angle}")
2 获取 Atom 按钮状态
from pymycobot import MyArmC
myarmc = MyArmC("COM3")
# 获取Atom按钮状态
atom_status = myarmc.is_tool_btn_clicked()
if atom_status:
print("Atom 处于摁下状态")
else:
print("Atom 处于松开状态")
3 控制程序案例
程序地址
https://github.com/elephantrobotics/pymycobot/tree/main/demo/myArm_M&C_demo
安装依赖
pip install -r requirement.txt
运行程序
python main.py
程序使用说明
串口的打开有顺序要求：先开启 myArmM 的串口连接，再开启 myArmC 的串口连接。
两个串口都开启以后就可以通过移动 myArmC 来控制 myArmM 运动。