第二章 机器人参数说明

第一章中，我们探讨了产品的卖点及其设计理念，为您提供了对产品高层次理解的全景视角。现在，让我们进入第二章——机器人参数说明。这一章节将是您理解产品技术细节的关键。详细了解这些技术参数，不仅可以帮助您充分认识到我们产品的先进性和实用性，而且还能够确保您能够更有效地利用这些技术来满足您的具体需求。

1机器人规格参数

1.1机械臂参数

指标 参数
名称 小象协作机械臂
型号 myCobot 280 for Jetson Nano 2023
自由度 6
有效负载 250g
工作半径 280mm
重复定位精度 ±0.5mm
重量 1030g
电源输入 8-12V
工作温度 -5-45℃
通信 Type-C

2.控制核心参数

指标 参数
电源接口 DC 8.4 v -14 v
辅控 ESP32×1
核心参数 240 MHz dual core. 600 DMIPS, 520KB SRAM. Wi-Fi dual mode Bluetooth
核心Flash 4MB
核心IO G19、G21、G22、G23、G25、G33
主控 JetsonNano2G
SOC Broadcom BCM2711
核心CPU Quad-core ARM®A57 @1.43 GHz
核心GPU 128-core NVIDIA Maxwell™
核心Memory 2 GB 64-bit LPDDR4 25.6 GB/s
核心蓝牙 2.4G/5G
核心网口 ×1
核心无线 802.11ac
核心视频接口 HDMI×1
音频接口 3.5mm接口
USB USB 3.0×1
USB 2.0×2
IO接口 2,3,4,5,6,7,9,11,12,13,16,17,18,19,20,21,22,23,24,25,26,27

3.结构尺寸参数

3.1工作空间

3.2规格尺寸

3.3关节运动范围

关节 范围
J1 -168 ~ +168
J2 -135 ~ +135
J3 -150 ~ +150
J4 -145 ~ +145
J5 -165 ~ +165
J6 -180 ~ +180

3.4孔位安装

  • 机器人底座安装法兰，底座同时兼容乐高科技件安装方式和M4螺丝安装方式。

  • 机器人末端安装法兰，机械臂末端同时兼容乐高科技件孔与螺丝螺纹孔。

4.电气特性参数

4.1机械臂底座电气接口

底座介绍

A. 底座接口如下图1 所示：

图 1 底座接口

  • ① 开关按钮
  • ② 电源DC接口
  • ③ 功能接口组一
  • ④ Type C
  • ⑤ HDMI
  • ⑥ USB3.0
  • ⑦ USB2.0
  • ⑧ 网口
  • ⑨ Micro USB

底座接口说明

注意: 功能接口组均为2.54mm杜邦接口，外部可使用2.54mm杜邦线。

  • A. 底座功能接口组一的各个接口定义如表1 所示：
表 1
标签 信号名 类型 功能 备注
GND GND p GND
26 GPIO26 I/O GPIO26
19 GPIO19 I/O GPIO19
13 GPIO13 I/O GPIO13
06 GPIO6 I/O GPIO6
05 GPIO5 I/O GPIO5
00 GPIO0 I/O GPIO0
GND GND p GND
11 GPIO11 I/O GPIO11
09 GPIO9 I/O GPIO9
10 GPIO10 I/O GPIO10
3.3 3.3V P DC 3.3V
22 GPIO22 I/O GPIO22
27 GPIO27 I/O GPIO27
17 GPIO17 I/O GPIO17 PAD 占用
GND GND p GND
04 GPIO4 I/O GPIO4
03 GPIO3 I/O GPIO3 SCL I2C总线(串行时钟线)占用
NC NC - - 暂不支持
3.3 3.3V P DC 3.3V
21 GPIO21 I/O GPIO21
20 GPIO20 I/O GPIO20
16 GPIO16 I/O GPIO16
GND GND p GND
12 GPIO12 I/O GPIO12
GND GND p GND
01 GPIO1 I/O GPIO1
07 GPIO7 I/O GPIO7
08 GPIO8 I/O GPIO8
25 GPIO25 I/O GPIO25
GND GND p GND
24 GPIO24 I/O GPIO24
23 GPIO23 I/O GPIO23
GND GND p GND
18 GPIO18 I/O GPIO18 PAD 占用
NC NC - - 暂不支持
NC NC - - 暂不支持
GND GND p GND
5V 5V P DC 5V
5V 5V P DC 5V

注意:

  1. I: 仅作为输入。

  2. I/O: 该功能信号包含输入和输出组合。

  3. 当管角设置为输出端时，它将输出电压3.3V。

  4. 1、单个管角的拉电流随管脚数量增加而减小，从约40mA减小到29mA。

  5. 如果某个GPIO被设置为输出模式时，输出高电平信号，电路连接如图 2 所示，LED灯将点亮。

图 2

  1. 关于功能接口的其他功能表如图3 所示,使用其他功能的情况下，IO功能不可用。

图 3

  • B. 电源DC接口：使用DC电源插座，外径6.5mm，内径2.0mm；可使用厂家配备的8.4V 5A DC电源适配器给 myCobot 280 进行供电。

  • C. 按键开关：按下后内部上电，按键亮白光；再次按下，白光熄灭，内部断电。

  • D. Jetson nano 自带供电口，仅给Jetson nano自身供电，无法给整个机器供电，所以电源DC接口可以正常使用的时候无需接此接口。

  • E. HDMI ：该接口为HDMI A型接口，如需显示机器人操作界面，用户可以通过连接HDMI显示接口，将操作页面显示到其他设备终端。

  • F. USB2.0：以串口总线标准2.0进行数据连接的接口；用户可以使用USB接口拷贝程序文件，也可以使用USB接口连接鼠标、键盘等外设。

  • G. USB3.0：以串口总线标准3.0进行数据连接的接口；用户可以使用USB接口拷贝程序文件，也可以使用USB接口连接鼠标、键盘等外设。

    图 4

  • H. 网口：网络数据连接的端口，用户使用Ethernet接口可以用于PC端与机器人系统的通信交互，也可以用于与其他设备进行以太网通信。

    图 5

  • I. Micro USB：以串口总线标准2.0进行数据连接的接口；用户可以使用安卓线拷贝程序文件。

4.2机械臂末端电气接口

机械臂末端介绍

  • A. 机械臂末端如图 6 和图7 所示:

    图 6 机械臂末端

    • ① 舵机接口
    • ② Atom

    图7 机械臂末端

    • ① 功能接口组二
    • ② Grove
    • ③ Type C

末端接口说明

  • A. 功能接口组二各个接口的定义如表2 所示:
表2
标签 信号名 类型 功能 备注
5V 5V P DC 5V
GND GND P GND
3V3 3V3 P DC 3.3V
G22 G22 I/O GPIO22
G19 G19 I/O GPIO19
G23 G23 I/O GPIO23
G33 G33 I/O GPIO33

注意:

  1. I: 仅作为输入。

  2. I/O: 该功能信号包含输入和输出组合。

  3. 当管角设置为输出端时，它将输出电压3.3V。

  4. 1、单个管角的拉电流随管脚数量增加而减小，从约40mA减小到29mA。

  5. 如果某个GPIO被设置为输出模式时，输出高电平信号，电路连接如图 8 所示，LED灯将点亮。

图 8

  • B. Type C：可用于和PC端连接通讯，更新固件使用。

  • C. Grove : 定义如图 9 所示

    图 9 Grove

  • D. 舵机接口：用于末端拓展夹爪时使用，当前支持配套的自适应夹爪使用。

  • E. Atom：用于 5X5 RGB LED（G27）显示和按键功能（G39）

5.DH参数

SDH参数表：

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