一体式吸泵

适配型号:myCobot 280、myPalletizer 260、mechArm 270

pi

规格说明

名称 myCobot 一体式吸泵
型号 myCobot 体式吸泵
材料 ABS 注塑
颜色 白色
尺寸 直径 20mm
吸盘数量 1
吸取重量 50g
动力源设备 吸泵盒
使用寿命 一年
固定方式 乐高连接件
控制接口 IO 控制
使用环境要求 常温常压
适用设备 ER myCobot 280 系列, ER myPalletizer 260 系列 ,ER mechArm 270 系列 ,ER myBuddy 280 系列

吸泵 : 吸附物体使用

简介

  • 吸泵,即真空吸附泵,具备一进一出的抽气嘴、排气嘴各一个,它结构简单、体积小巧、使用方便、噪音较低、并有良好的自吸能力等优点。通过控制吸泵套件作为机械臂的末端执行器,执行吸附物体的功能。

  • 吸泵配件:电源线 x1、杜邦线 x10、一入两出连接线 x1、乐高科技件 x 若干

工作原理

  • 吸取物品时:气泵启动抽气吸附物品即可停止,短时不会漏气。
  • 放下物品时:电子阀门启动,泄气阀门打开,空气进入真空吸盘脱离被吸物品。

适用物体

  • 纸片/塑料片
  • 平面光滑物体
  • 卡片等

安装使用

检查配件包东西是否齐全:乐高连接件、杜邦线、双头吸泵

吸泵安装

结构安装:

将乐高连接件插入吸泵上预留的插孔中:

  1. 将插好连接件的吸泵对准机械臂末端插孔插入:

  2. 电气连接:

    选出公-母杜邦线,母头端插入吸泵方盒上标有引脚的插口:

    公-母杜邦线: 注意图中的杜邦线颜色和引脚的对应关系:

    公头按给出的对应关系插入机械臂底座引脚:

    左侧为吸泵引脚,右侧为机械臂引脚
    GND -> GND
    5V -> 5V
    G2 -> 21
    G5 -> 20

编程开发:

280-M5 版本:

from pymycobot.mycobot import MyCobot
import time

# 初始化一个MyCobot对象
mc = MyCobot("COM3", 115200)

# 开启吸泵
def pump_on():
    # 打开电磁阀
    mc.set_basic_output(5, 0)
    time.sleep(0.05)

# 停止吸泵
def pump_off():
    # 关闭电磁阀
    mc.set_basic_output(5, 1)
    time.sleep(0.05)
    # 泄气阀门开始工作
    mc.set_basic_output(2, 0)
    time.sleep(1)
    mc.set_basic_output(2, 1)
    time.sleep(0.05)

pump_off()
time.sleep(3)
pump_on()
time.sleep(3)
pump_off()
time.sleep(3)

GPIO.cleanup() # 释放 pin channel
  • 280-Pi 版本:
from pymycobot.mycobot import MyCobot
from pymycobot import PI_PORT, PI_BAUD  # 当使用树莓派版本的mycobot时,可以引用这两个变量进行MyCobot初始化
import time
import RPi.GPIO as GPIO

# 初始化一个MyCobot对象
mc = MyCobot(PI_PORT, PI_BAUD)

# 初始化
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
# 引脚20/21分别控制电磁阀和泄气阀门
GPIO.setup(20, GPIO.OUT)
GPIO.setup(21, GPIO.OUT)

# 开启吸泵
def pump_on():
    # 打开电磁阀
    GPIO.output(200)

# 停止吸泵
def pump_off():
    # 关闭电磁阀
    GPIO.output(201)
    time.sleep(0.05)
    # 打开泄气阀门
    GPIO.output(210)
    time.sleep(1)
    GPIO.output(211)
    time.sleep(0.05)

pump_off()
time.sleep(3)
pump_on()
time.sleep(3)
pump_off()
time.sleep(3)

GPIO.cleanup() # 释放 pin channel

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