驱动相关

1 关于python

Q：send_coords([x,y,z,rx,ry,rz], speed, 1)这个API中的各个参数是什么意思，rx、ry、rz是对应的是欧拉角的什么？欧拉角的旋转顺序是？以及各个参数的取值范围是多少？

• A：前面数组里的参数是机械臂的末端坐标，speed是速度，最后一个参数是运动模式。rx、ry、rz对应的应是rpy，也就是分别对应roll，pitch，yaw。欧拉角顺序是zyx，zyx是自身坐标。X、Y、Z取值范围是-300到300.00（取值范围未定义，超出范围会返回 inverse kinematics no solution提示），rx、ry、rz 取值范围是-180到180。

Q：python API的示例教程是否提供？

• A：目前有demo，在github的Test文件夹下有测试代码，用终端执行即可。 https://github.com/elephantrobotics/pymycobot/tree/main/demo

Q：不同版本机械臂的python API是否一样？

• A：API是一样的。

2 关于ROS

Q：是否可以提供rviz模型的文件和编程案例？

• A：我们的github上是有提供的。 https://github.com/elephantrobotics/mycobot_ros

Q：使用ROS启动rviz模型文件时，为什么会报错报错permission denied：'/dev/ttyUSB0'？

• A：是因为没有给串口权限。应该在终端里输入sudo chmod 777 端口名称。

Q：运行ros的滑块控制和模型跟随命令时，报错init（） takes exactly 2 arguments（3 given）是为什么？

• A：没有安装和启动pymycobot库。

Q：在使用ROS时，打开rviz模型后机械臂角度和模型角度不一致是为什么？

• A：很可能是机械臂的零位没有校准，需要校准机械臂的零位。