夹爪控制

使用Python控制夹爪之前，需要先在机械臂上安装连接好夹爪。不同夹爪适配不同的机械臂（具体适配信息请参考 产品配件。

注意：

MyCobot 280自适应夹爪将夹爪插在Atom上面的引脚上，具体看下图：

电动夹爪插在顶端上的接口处，具体看下图：

* myCobot 280-m5无电动夹爪，只有myCobot 320-m5有电动夹爪

myCobot

夹爪控制

is_gripper_moving( )

  • 功能： 判断夹爪是否正在运行
  • 返回值：
    • 0 ：表示机械臂的夹爪没有运行
    • 1 ：表示机械臂的夹爪正在运行
    • -1：表示出错

set_gripper_value(value, speed, gripper_type=None)

  • 功能： 让夹爪以指定的速度转动到指定的位置
  • 参数说明：
    • value：表示夹爪所要到达的位置，取值范围 0~256
    • speed：表示以多少的速度转动，取值范围 0~100
    • gripper_type：夹爪类型，默认是自适应夹爪
      • 1: 自适应夹爪
      • 3: 平行夹爪
      • 4: 柔性夹爪
  • 返回值： 无

get_gripper_value(gripper_type=None)

  • 功能： 获取夹爪的当前位置数据信息
  • 参数说明：
    • gripper_type：夹爪类型，默认是自适应夹爪
      • 1: 自适应夹爪
      • 3: 平行夹爪
      • 4: 柔性夹爪
  • 返回值： 夹爪的数据信息

set_gripper_state(flag, speed， _type=None)

  • 功能： 让夹爪以指定的速度进入到指定的状态
  • 参数说明：
    • flag：1 表示夹爪合拢状态，0 表示夹爪打开状态。
    • speed：表示以多快的速度达到指定的状态，取值范围 0~100
    • _type: 夹爪类型，默认是自适应夹爪
      • 1: 自适应夹爪
      • 2: 五指灵巧手
      • 3: 平行夹爪
      • 4: 柔性夹爪
  • 返回值： 无

set_eletric_gripper(status)

  • 功能： 设置夹爪模式(仅作用于350)
  • 参数说明： status：1 表示夹爪合拢状态，0 表示夹爪打开状态。
  • 返回值： 无

set_gripper_mode(status)

  • 功能： 设置夹爪模式
  • 参数说明： status：1 透传模式，0 I/O模式
  • 返回值： 无

get_gripper_mode()

  • 功能： 获取夹爪状态
  • 返回值： status(int)：0 - 透传模式 1 - I/O模式

set_HTS_gripper_torque(torque)

  • 功能： 设置自适应夹爪力矩
  • 参数说明：
    • torque：150 ~ 900
  • 返回值： 0 - 设置失败；1 - 设置成功

get_HTS_gripper_torque()

  • 功能： 获取自适应夹爪力矩
  • 返回值： 150 ~ 900

get_gripper_protect_current()

  • 功能： 获取夹爪保护电流
  • 返回值： 1 ~ 500

init_gripper()

  • 功能： 初始化夹爪
  • 返回值： 0 - 初始化失败；1 -初始化成功

set_gripper_protect_current(current)

  • 功能： 设置夹爪保护电流
  • 参数说明：
    • current：1 ~ 500
  • 返回值： 0 - 初始化失败；1 -初始化成功

案例

from pymycobot.mycobot import MyCobot        
from pymycobot import PI_PORT, PI_BAUD  #当使用树莓派版本的mycobot时，可以引用这两个变量进行MyCobot初始化
import time
#输入以上代码导入工程所需要的包

def gripper_test(mc):
    print("Start check IO part of api\n")
    # 检测夹爪是否正在移动
    flag = mc.is_gripper_moving()
    print("Is gripper moving: {}".format(flag))
    time.sleep(1)

    # Set the current position to (2048).
    # Use it when you are sure you need it.
    # Gripper has been initialized for a long time. Generally, there
    # is no need to change the method.
    # mc.set_gripper_ini()
    # 设置关节点1，让其转动到2048这个位置
    mc.set_encoder(1, 2048)
    time.sleep(2)
    # 设置六个关节位，让机械臂以20的速度转动到该位置
    mc.set_encoders([1024, 1024, 1024, 1024, 1024, 1024], 20)
    time.sleep(3)


    # 以70的速度让夹爪到达100状态
    mc.set_gripper_value(100, 70)
    time.sleep(3)
    # 以70的速度让夹爪到达0状态
    mc.set_gripper_value(0, 70)
    time.sleep(3)

    # 设置夹爪的状态，让其以70的速度快速打开爪子
    mc.set_gripper_state(0, 70)
    time.sleep(3)
    # 设置夹爪的状态，让其以70的速度快速收拢爪子
    mc.set_gripper_state(1, 70)
    time.sleep(3)

    # 获取夹爪的值
    print("")
    print(mc.get_gripper_value())


if __name__ == "__main__":
    # MyCobot 类初始化需要两个参数：
    #   第一个是串口字符串， 如：
    #       linux： "/dev/ttyAMA0"
    #       windows: "COM3"
    #   第二个是波特率：
    #       M5版本为： 115200
    #
    #   Example:
    #       mycobot-M5:
    #           linux:
    #              mc = MyCobot("/dev/ttyAMA0", 1000000)
    #           windows:
    #              mc = MyCobot("COM3", 115200)
    #       mycobot-raspi:
    #           mc = MyCobot(PI_PORT, PI_BAUD)
    #
    # 初始化一个MyCobot对象
    # 下面为树莓派版本创建对象代码
    mc = MyCobot(/dev/ttyTHS1, 1000000)
    # 让其移动到零位
    mc.set_encoders([2048, 2048, 2048, 2048, 2048, 2048], 20)
    time.sleep(3)
    gripper_test(mc)

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