1 myBlockly初始使用

使用前提

• 正式开始编程使用前，一定要选择对应的机器型号，否则容易造成硬件损害

• 用控制面板控制机器时，也一定要选择对应的机器型号，否则容易造成硬件损害

myBlockly界面展示

• 模块栏：

  • 包含程序编写所需的方法模块，可以通过鼠标放入程序编辑区进行拼接
  • MyCobot320模块

• 小工具栏：

  点击右上角粉红色按钮会出现一个小工具栏，此处可以选择正确的机型、串口号以及波特率。也可以通过点击“读取角度”或“读取坐标”按钮获取机械臂实时关节角度和坐标。点击关节控制或坐标控制栏中的“+/-”可以控制机械臂移动。

• 程序编辑区域：

  • 运行程序之前需要在初始化模块中或者小工具栏内选择正确的机型、端口以及波特率，否则程序无法正常运行。
  • 把所需的模块方法拖拽到该区域拼接起来实现自己的程序。
  • 如果右侧小工具栏已经修改了波特率和串口，但是此处仍然是/dev/ttyAMA0，则是myBlockly版本原因，需要先到官网更新软件版本（最新版本在小工具栏选择了串口和波特率后，编辑区的信息会随之改变）。

注意:

1.M5Stack系列的波特率一般为115200，Raspberry Pi系列的波特率一般为1000000。请根据此表格正确选择280 Jetson Nano机械臂所对应的串口号和波特率。如果串口号和波特率不正确，会导致程序无法正确运行。

2.查询机器的串口号和波特率的方法，请前往myStudio安装驱动章节查看。在进行开发时请确认机器的型号、串口号、波特率是否正确。

3.当程序无法运行的时候请检查小工具栏是否断开链接（如下图所示）。

语言调整

如果想切换myblocky的界面语言，可以跟随如下指引。点击右上角蓝色按钮，弹出菜单栏后点击Setting

随后在Language处选择需要切换的语言，然后点击绿色OK按钮，即可完成myblocky的界面语言切换

程序运行

拖动想要的方法模块，编辑自己的程序（如上图所示），每个模块结构相结合在一起（有ki的声音），再点击“运行”就可以将代码上传到机械臂当中运行了。

注意：操作机械臂运动的程序是需要时间来完成的，所以在一个动作之后需要接上一个睡眠模块，给机械臂运动的时间再进行下一个运动。（自己因情况决定所需的时间，机械臂默认设定跑myBlockly最低的睡眠时间不低于0.5s）否则会导致机械臂无法达到理想的运动。

点击左上角“Python”选项可以查阅对应的Python代码，如下图所示。

程序保存和载入

myBlockly的程序以*.json格式保存，点击界面右上角蓝色方框，出现“保存”选项点击后，即可保存程序。

同样点击蓝色方框，点击”加载“选项，可以导入已保存的程序。