系统基础功能说明

1.机器人系统介绍

  • 系统简介

    • Ubuntu是个人桌面操作系统中使用最广泛的linux操作系统。对于初学者来说，熟悉linux环境或一些嵌入式硬件操作系统是一个很好的选择。ubuntu官方网站还发布了树莓派专用操作系统。

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  • 系统功能简介

    • myStudio：固件烧录软件，用于更新和烧录新版本固件

    • myBlockly：图形化编程软件，可直接通过拖拽积木组成运行代码，控制机械臂

    • ROS1 Shell：直接进入编译好的ROS1环境，可直接输入对应指令，运行对应的ROS1代

    • ROS2 Shell：直接进入编译好的ROS2环境，可直接输入对应指令，运行对应的可直接运行ROS2代码

    • Github-ElephantRobotics：大象机器人官方开源代码仓库

    • Home-ElephantRobotics：大象机器人官网主页

    • UserManual - CN/EN：机器使用手册，包含所有关于机械臂控制的内容

    • WiFi_ON/OFF：WiFi开关，点击即可打开/关闭WiFi功能

    • HotSpot_ON/OFF：热点开关，点击即可打开/关闭热点功能，打开后热点名称为ElephantRobotics_AP_XXXX

    • Language Support：系统语言设置，点击即可进入系统语言设置界面

2.系统密码说明

  • 开机账户密码 & VNC 连接密码 & SSH 连接密码 & 管理员账户密码

    • 统一为：Elephant

  • 如何定义新的密码

    • 更改账户密码

      • 使用快捷键 ctrl + alt + T 打开终端

      • 输入 passwd进行账户密码修改

      • 输入新密码两次即可

    • 更改VNC连接密码

      • 使用快捷键 ctrl + alt + T 打开终端

      • 输入 vncpasswd进行账户密码修改

      • 输入新密码两次即可

    • 更改SSH连接密码

      • SSH远程连接输入的就是管理员账户密码，无需单独修改

    • 更改管理员账户密码

      • 使用快捷键 ctrl + alt + T 打开终端

      • 输入 sudo passwd进行账户密码修改

      • 输入新密码两次即可

3.连接网络

Jetson nano版本机械臂仅支持有线网络连接，下面介绍PC通过网线共享网络的连接方式：

  • 1.需要准备一根网线和带有网口的USB扩展坞

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  • 2.将网线一段连接到机械臂的网口，另一端连接拓展坞的网卡，将拓展坞的USB接口连接PC。

  • 初次连接PC会以驱动器的形式出现，需要新安装驱动才能识别到机械臂的以太网。桌面右下角会出现如下图提示：

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点击该提示会打开如下图界面，点击运行：

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运行完成以后，PC就可以识别到机械臂的以太网了。

  • 3.PC通过搜索栏搜索控制面板，打开控制面板!

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  • 选择查看网络状态和任务

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再点击更改适配器设置

2.1.5.4-20.04System-001 选中PC连接的网络，右击点击属性

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再选择共享，勾选允许其他网络用户通过此计算机的Internet连接来连接，并且选择机械臂的以太网（有的电脑没有此选项，不选即可），点击确定退出。

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  • 3.完成上述步骤以后，机械臂系统，通过快捷键ctrl+alt+t，打开终端，输入ifconfig后回车，出现eth0就表示联网成功了：

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4.VNC

  • VNC 功能介绍

    • 是一款远程控制的软件，一般用于远程解决电脑故障或软件调试.使用VNC的前提是机械臂已经连接上了网络，并且PC端需要安装VNC viewer软件\

  • VNC端口说明

    • 机械臂与PC连接在同一WiFi下或者通过网线共享网络给机械臂，机械臂IP地址即为端口

  • 连接VNC 通过网线连接网络以后，通过快捷键ctrl+alt+t，打开终端，输入ifconfig后回车，可以获得机械臂的网络IP地址： 2.1.5.4-20.04System-001 PC端打开VNC viewer软件，输入机械臂的IP地址，按回车即可
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  • 如何提高流畅性

    • 远程连接流畅性取决于所连WiFi的流畅性，建议连接稳定的WiFi进行远程控制

5.SSH

  • SSH 功能介绍

    • 简单说，SSH是一种网络协议，用于计算机之间的加密登录。如果一个用户从本地计算机，使用SSH协议登录另一台远程计算机，我们就可以认为，这种登录是安全的，即使被中途截获，密码也不会泄露。

  • SSH端口说明

    • 默认端口22，无需更改

  • SSH 首次连接

    • 按照 2.3 VNC 确认机械臂IP地址

    • 在个人电脑按下 win + R 打开运行界面，在输入框输入 cmd

    • 输入完毕后点击确认，即可打开shell界面
    • 输入 ssh er@IP地址 ，然后回车（IP地址以机械臂显示为主，图中仅为示例）
    • 出现如下提示，输入yes ，然后回车
    • 输入密码 Elephant，输入的密码不会显示出来，正常输入即可。 如上图所示，已成功远程ssh连接。如上图所示，已成功远程ssh连接机械臂

  • 如何提高流畅性

    • 远程连接流畅性取决于所连WiFi的流畅性，建议连接稳定的WiFi进行远程控制

6.语言配置

  • 如何切换语言

    点击桌面Language Support进入语言切换界面，拖拽想要更换的语言到最上方，重启系统即可

  • 如何下载语言

点击桌面Language Support进入语言切换界面，选择语言，点击下载，输入密码Elephant

7.系统分辨率切换

  • 点击屏幕右上角图标，选择 System Settings，进入系统控制面板

  • 选择 Display，进入分辨率选择页面

  • 切换选择分辨率，点击 Apply 查看显示效果，如果符合，则点击 Keep this Configuration

8.python

  • 机器人系统python简介

    系统内置安装Python3.8 ，无需自行安装

    已按照Python依赖：

Package Version
pymycobot 3.1.6
pyserial 3.5
numpy 1.23.5
opencv-contrib-python 4.7.0.72
rospkg 1.4.0
rospkg-modules 1.4.0

  • 初次使用python

    同时按下Ctrl+Alt+T三个键，打开Ubuntu系统终端

    在终端输入

    python

    然后按下回车键，当终端中出现>>>即表示已经进入python的编写环境。 可在输入框中尝试此代码：

    print ("Hello World!")

  • 运行机器人案例代码

    具体案例代码可查看Python章节，直接将案例中代码复制下来即可使用

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