手柄控制

可以通过游戏手柄来控制机器的运动，实现使用夹爪或者吸泵来抓取物体。

注意：手柄需要单独购买，详情请咨询官方客服

手柄按键对应功能如下:

myCobot：

• 1: RX 坐标值增大
• 2: RX 坐标值减小
• 3: RY 坐标值减小
• 4: RY 坐标值增大
• 5: X 坐标值增大
• 6: X 坐标值减小
• 7: Y 坐标值减小
• 8: Y 坐标值增大
• 9: Z 坐标值增大
• 10: Z 坐标值减小
• 11: RZ 坐标值减小
• 12: RZ 坐标值增大
• 13: 唤醒手柄。连接后长时间不使用手柄，手柄会进入休眠模式。你需要按下这个按钮才能继续使用。
• 14: 检测机器连接状态，atom LED闪烁绿灯三次表示机器正常，闪烁红灯三次表示状态异常。
• X: 夹爪累加张开
• Y: 夹爪累加关闭
• X: 打开吸泵
• X: 关闭吸泵
• Left 1: 长按2s，初始化机器人至关节零位状态。
• Left 2: 长按2s，机器人停止力矩输出，放松所有关节。
• Right 1: 长按2s，初始化机器人至移动初始点位。
• Right 2: 长按2s，机器人打开力矩输出，所有关节锁定。

使用说明

1.连接设备

将MyCobot和手柄连接到电脑。

2.安装所需的包

下载代码: https://github.com/elephantrobotics/pymycobot

打开终端，切换路径到 pymycobot/demo/handle_control 文件夹，运行如下指令：

pip3 install -r requirements.txt

3.修改端口号

myCobot

编辑 handle_control.py 文件

import pygame
import time
from pymycobot import MyCobot
import threading
# 将com7修改为你的电脑检测到的实际端口号

mc = MyCobot("com7")
...

运行程序即可。

python3 handle_control.py

注意：在运行程序以后，首先要先点击14按钮，检查机器连接状态，机器连接状态正常(若为异常，将无法进行其他的操作，请先解决连接异常问题)，再点击Right 1按钮，机器到达初始点位以后，才可以进行其他的操作。