1 ROS 环境搭建

树莓派/JN版本:

树莓派/JN版本自带Ubuntu（V-20.04）系统，内置开发环境，无需搭建和管理，更新mycobot_ros包即可。更新时请联网

mycobot_ros是大象机器人推出的适用于其mycobot系列桌面六轴机械臂的ROS1包。

ROS1项目地址: http://github.com/elephantrobotics/mycobot_ros

机械臂API驱动库地址: https://github.com/elephantrobotics/pymycobot

1.1更新 mycobot_ros 包

为了保证用户能及时使用最新的官方包，可以通过文件管理器进入/home/er/catkin_ws/src文件夹，打开控制台终端（ 快捷键 Ctrl+Alt+T ) ，输入以下命令进行更新：

# 克隆github上的代码
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/elephantrobotics/mycobot_ros.git # 在决定是否执行此命令之前，请查看下面的注意部分
cd ..     # 回到工作区
catkin_make # 在工作区中构建代码
source devel/setup.bash # 添加环境变量

注意: 如果在/home/er/catkin_ws/src（相当于~/catkin_ws/src）目录下已经存在mycobot_ros文件夹，则需要先删除原来的mycobot_ros，然后再执行上述命令。 其中，目录路径中的er为系统的用户名。 如有不一致，请修改。

至此ROS1环境搭建完成。