1 ROS 环境搭建
树莓派/JN版本:
树莓派/JN版本自带Ubuntu(V-20.04)系统,内置开发环境,无需搭建和管理,更新mycobot_ros
包即可。更新时请联网
mycobot_ros
是大象机器人推出的适用于其mycobot系列桌面六轴机械臂的ROS1包。
ROS1项目地址: http://github.com/elephantrobotics/mycobot_ros
机械臂API驱动库地址: https://github.com/elephantrobotics/pymycobot
1.1更新 mycobot_ros 包
为了保证用户能及时使用最新的官方包,可以通过文件管理器进入/home/er/catkin_ws/src
文件夹,打开控制台终端( 快捷键 Ctrl+Alt+T ) ,输入以下命令进行更新:
# 克隆github上的代码
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/elephantrobotics/mycobot_ros.git # 在决定是否执行此命令之前,请查看下面的注意部分
cd .. # 回到工作区
catkin_make # 在工作区中构建代码
source devel/setup.bash # 添加环境变量
注意: 如果在/home/er/catkin_ws/src(相当于~/catkin_ws/src)
目录下已经存在mycobot_ros
文件夹,则需要先删除原来的mycobot_ros
,然后再执行上述命令。 其中,目录路径中的er
为系统的用户名。 如有不一致,请修改。
至此ROS1环境搭建完成。