Jetson nano版本设备使用

1 硬件接口使用

1.1 40PIN GPIO

• 简介

  • GPIO全称：通用型输入输出端口（General-purpose input/output）

  • 目前我司所有的Jetson nano GPIO与树莓派主板上基本一致，都有一个40针的GPIO头

注意：下文都是BCM模式下的GPIO

• 电压说明

  • 电路板上有两个5V引脚和两个3.3V引脚，以及多个接地引脚(0V)，这些引脚是不可配置的。其余引脚都是通用3.3V引脚，这意味着输出设置为3.3V，输入允许3.3V

• IO输出

  • 指定为输出引脚的GPIO引脚可以设置为高电平(3.3V)或低电平(0V)

• IO输入

  • 指定为输入引脚的GPIO引脚可以读取为高(3.3V)或低(0V)。这是更容易使用内部上拉或下拉电阻。引脚GPIO2和GPIO3有固定的上拉电阻，但对于其他引脚，这可以在软件中配置

• PWM(脉冲宽度调制)

  • 所有引脚均可使用软件控制PWM

  • GPIO12, GPIO13可使用硬件控制PWM

• SPI

  • SPI全称为串行外设接口（Serial Peripheral Interface），其是一种高速的，全双工，同步通信总线

  • SPI0: MOSI (GPIO10); MISO (GPIO9); SCLK (GPIO11); CS0 (GPIO8), CS1 (GPIO7)

  • SPI1: MOSI (GPIO26); MISO (GPIO25); SCLK (GPIO27); CS0 (GPIO24); CS1 (GPIO23);

• IIC

  • I2C，中文全称为集成电路总线，是一种串行通信总线，使用多主从架构

  • 数据(GPI02)，时钟(GPI03)

  • EEPROM数据：(GPIO0)，EEPROM时钟(GPI01)

• Serial

  • 串口是串行接口（serial port）的简称，也称为串行通信接口或COM接口

  • TX (GPIO14)，RX (GPIO15)

• python 控制引脚输出

      import RPi.GPIO as GPIO
      import time
  
      # 初始化
      GPIO.setmode(GPIO.BCM)
      GPIO.setup(20, GPIO.OUT)
      GPIO.setup(21, GPIO.OUT)
      # 高电平
      GPIO.output(20, 0)
      GPIO.output(21, 0)
      # 等待2秒
      time.sleep(2)
      # 低电平
      GPIO.output(20, 1)
      GPIO.output(21, 1)
  

• **GPIO的各个接口定义如下表所示：

注意:

1. I: 仅作为输入。

2. I/O: 该功能信号包含输入和输出组合。

3. 当管角设置为输出端时，它将输出电压3.3V。

4. 单个管角的拉电流随管脚数量增加而减小，从约40mA减小到29mA。

5. 如果某个GPIO被设置为输出模式时，输出高电平信号，电路连接如图 2.1.5.2-3 所示，LED灯将点亮。

1. 关于功能接口的其他功能表如图 3.5.3-1 所示,使用其他功能的情况下，IO功能不可用。

1.2 机械臂底座介绍

• A. 底座接口如图 3.5.3-2 所示：

  

  图 3.5.3-2 底座接口

  • ① 开关按钮
  • ② 电源DC接口
  • ③ 功能接口组一
  • ④ Type C
  • ⑤ HDMI
  • ⑥ USB3.0
  • ⑦ USB2.0
  • ⑧ 网口
  • ⑨ Micro USB

1.3 底座接口说明

• A. 电源DC接口：使用DC电源插座，外径6.5mm，内径2.0mm；可使用厂家配备的12V 5A DC电源适配器给 myCobot 280 进行供电。

• B. 按键开关：按下后内部上电，按键亮白光；再次按下，白光熄灭，内部断电。

• C. Type C ：Jetson nano 自带供电口，仅给Jetson nano自身供电，无法给整个机器供电，所以电源DC接口可以正常使用的时候无需接此接口。

• D. HDMI ：该接口为HDMI A型接口，如需显示机器人操作界面，用户可以通过连接HDMI显示接口，将操作页面显示到其他设备终端。

• E. USB2.0：以串口总线标准2.0进行数据连接的接口；用户可以使用USB接口拷贝程序文件，也可以使用USB接口连接鼠标、键盘等外设。

• F. USB3.0：以串口总线标准3.0进行数据连接的接口；用户可以使用USB接口拷贝程序文件，也可以使用USB接口连接鼠标、键盘等外设。

  

• G. 网口：网络数据连接的端口，用户使用Ethernet接口可以用于PC端与机器人系统的通信交互，也可以用于与其他设备进行以太网通信，由于Jetson nano本身是没有网卡的，所以Jetson nano只能通过网线连接此网口才能上网。

  

Jetson nano官方文档