机器人参数说明

第一章中，我们探讨了产品的卖点及其设计理念，为您提供了对产品高层次理解的全景视角。现在，让我们进入第二章——机器人参数说明。这一章节将是您理解产品技术细节的关键。详细了解这些技术参数，不仅可以帮助您充分认识到我们产品的先进性和实用性，而且还能够确保您能够更有效地利用这些技术来满足您的具体需求。

1.机器人规格参数

指标	参数
名称	小象协作机械臂
型号	myCobot 280 for M5
自由度	6
有效负载	250g
工作半径	280mm
重复定位精度	±0.5mm
重量	800g
电源输入	12V，5A
工作温度	-5-45℃
通信	Type-C

2.控制核心参数

2.1主控制器规格表

指标	参数
主控制	M5Stack-basic
主控型号	ESP32
CPU	240MHz 双核心。 600 DMIPS、520KB SRAM。 Wi-Fi、双模式蓝牙
蓝牙	2.4G/5G
无线	2.4G 3D Antenna
输入	1, 2, 3, 5, 18, 19, 21, 22, 23, 25, 26, 35, 36
输出	同输入共用
LCD 显示器	2.0" @ 320*240 ILI9342C IPS panel, maximum brightness 853nit
实体按键

2.2辅助控制器规格表

指标	参数
辅助控制	Atom
辅助控制型号	ESP32
辅助控制器核心参数	240MHz 双核。 600 DMIPS，520KB SRAM。 Wi-Fi、双模式蓝牙
辅助控制器闪光灯	4MB
LED矩阵	5*5 LED灯矩阵
LCD 显示	2.0"@320*240 ILI9342C IPS 面板，最大亮度 853nit
C 型	*1
辅控扩展IO	G19, G21, G22, G23, G25, G33

3.结构尺寸参数

！本章以毫米为距离单位，以度为角度单位。

3.1产品尺寸和工作空间

3.2关节运动范围

关节	范围
J1	-168 ~ +168
J2	-135 ~ +135
J3	-150 ~ +150
J4	-145 ~ +145
J5	-165 ~ +165
J6	-180 ~ +180

3.3孔位安装

机器人底座安装法兰，底座同时兼容乐高科技件安装方式和M4螺丝安装方式。

机器人末端安装法兰，机械臂末端同时兼容乐高科技件孔与螺丝螺纹孔。

4.电气特性参数

4.1机械臂底座电气接口

底座介绍

A. 底座的正面如下图所示：
- ① 功能接口组一
- ② Basic显示屏
- ③ 按钮1 , 按钮2 , 按钮3
B. 底座的左侧面如下图所示:
- ① Grove 1 , Grove 2
- ② 电源DC接口
- ③ 功能接口组二
- ④ 复位按钮
- ⑤ Type C 接口
- ⑥ Grove 3
C. 底座的右侧面如下图所示:

① 功能接口组三
D. 底座的底部接口面如下图所示:

① 功能接口组四

4.2底座接口说明

注意: 功能接口组均为2.54mm杜邦接口，外部可使用2.54mm杜邦线。

A. 功能接口组一与功能接口组四各个接口的定义一致，每个接口的定义如下表所示:

标签	信号名	类型	功能	备注
18	G18	I/O	GPIO18	在使用TF卡时不可用
19	G19	I/O	GPIO19	在使用TF卡时不可用
23	G23	I/O	GPIO23	在使用TF卡时不可用
22	G22	I/O	GPIO22
21	G21	I/O	GPIO21
G	GND	P	GND
3V3	3V3	P	DC 3.3V
5V	5V	P	DC 5V

B. 功能接口组二与功能接口组三各个接口的定义一致，每个接口的定义如下表所示:

标签	信号名	类型	功能	备注
3	G3	I/O	GPIO3	在使用TypeC 或 Grove 2 时不可用
1	G1	I/O	GPIO1	在使用TypeC 或 Grove 2 时不可用
16	G16	I/O	GPIO16	暂不支持
17	G17	I/O	GPIO17	暂不支持
2	G2	I/O	GPIO2
5	G5	I/O	GPIO5
25	G25	I/O	GPIO25	暂不支持
26	G26	I/O	GPIO26	在使用Grove 1 时不可用
35	G35	I/O	GPIO35	暂不支持
36	G36	I/O	GPIO36	在使用Grove 1 时不可用
RST	RST	-	Controller reset	暂不支持
BAT	BAT	-	BTTERY	暂不支持
3V3	3V3	P	DC 3.3V
5V	5V	P	DC 5V
G	GND	P	GND

注意:

I: 仅作为输入。

I/O: 该功能信号包含输入和输出组合。

当管角设置为输出端时，它将输出电压3.3V。

1、单个管角的拉电流随管脚数量增加而减小，从约40mA减小到29mA。

如果某个GPIO被设置为输出模式时，输出高电平信号，电路连接如图 2.1.1.2-5 所示，LED灯将点亮。

关于功能接口的其他功能表如下图所示,使用其他功能的情况下，IO功能不可用。