使用案例

这段代码是一个控制 MyCobot 机械臂的程序，主要包括对机械臂控制器的连接检测、机械臂的基本动作控制（如上电、停止、设置输出引脚、获取输入引脚状态）、以及关节角度的设定和检查等功能。程序还包括异常处理，以确保在发生错误时程序能够正确退出。
项目中的myCobotExample.cpp为使用案例，您可以根据需要在此基础上进行修改：

int main(int argc, char* argv[]) 
try {
    QCoreApplication a(argc, argv); // 创建 QCoreApplication 对象，用于支持 Qt 事件循环

    using namespace std::chrono_literals; // 引入时间单位字面量（如 200ms）

    // 检查机械臂控制器是否连接
    if (!mycobot::MyCobot::I().IsControllerConnected()) {
        std::cerr << "Robot is not connected\n"; // 如果未连接，输出错误信息
        exit(EXIT_FAILURE); // 退出程序，返回失败状态
    }

    std::cout << "Robot is connected\n"; // 输出连接成功的信息
    mycobot::MyCobot::I().PowerOn(); // 上电，启动机械臂

    // 等待 1 秒，以确保上电动作完成
    mycobot::MyCobot::I().SleepSecond(1);

    // 设置 IO 输出，设置 M5 上的引脚 2、5、26 输出高电平
    mycobot::MyCobot::I().SetBasicOut(2, 1);
    mycobot::MyCobot::I().SleepSecond(1);
    mycobot::MyCobot::I().SetBasicOut(5, 1);
    mycobot::MyCobot::I().SleepSecond(1);
    mycobot::MyCobot::I().SetBasicOut(26, 1);
    mycobot::MyCobot::I().SleepSecond(1);

    // 读取 M5 的输入引脚状态（注释掉的代码）
    // 第一次读取引脚 35 和 36 状态时会出现延迟
    /*
    for (int i = 0; i < 2; i++) {
        std::cout << "35= " << mycobot::MyCobot::I().GetBasicIn(35) << std::endl;
        mycobot::MyCobot::I().SleepSecond(1);
        std::cout << "36= " << mycobot::MyCobot::I().GetBasicIn(36) << std::endl;
        mycobot::MyCobot::I().SleepSecond(1);
    }
    */

    // 设置 atom 输出引脚 23、33 为高电平（注释掉的代码）
    /*
    mycobot::MyCobot::I().SetDigitalOut(23, 1);
    mycobot::MyCobot::I().SleepSecond(1);
    mycobot::MyCobot::I().SetDigitalOut(33, 1);
    mycobot::MyCobot::I().SleepSecond(1);
    */

    // 读取 atom 输入引脚状态（注释掉的代码）
    // 第一次读取引脚 22 和 19 状态时会出现延迟
    /*
    for (int i = 0; i < 2; i++) {
        std::cout << "22= " << mycobot::MyCobot::I().GetDigitalIn(22) << std::endl;
        mycobot::MyCobot::I().SleepSecond(1);
        std::cout << "19= " << mycobot::MyCobot::I().GetDigitalIn(19) << std::endl;
        mycobot::MyCobot::I().SleepSecond(1);
    }
    */

    // 控制自适应夹爪的开合（注释掉的代码）
    // 由于第一次会出现延迟，因此发送两次
    /*
    for (int i = 0; i < 2; i++) {
        mycobot::MyCobot::I().SetGriper(1); // 打开夹爪
        mycobot::MyCobot::I().SleepSecond(3);
        mycobot::MyCobot::I().SetGriper(0); // 关闭夹爪
        mycobot::MyCobot::I().SleepSecond(3);
    }
    */

    // 控制电动夹爪的开合（注释掉的代码）
    // 由于第一次会出现延迟，因此发送两次
    /*
    for (int i = 0; i < 2; i++) {
        mycobot::MyCobot::I().SetElectricGriper(1); // 打开电动夹爪
        mycobot::MyCobot::I().SleepSecond(1);
        mycobot::MyCobot::I().SetElectricGriper(0); // 关闭电动夹爪
        mycobot::MyCobot::I().SleepSecond(1);
    }
    */

    mycobot::MyCobot::I().StopRobot(); // 停止机械臂的所有动作

    // 检查机械臂是否正在移动，并输出状态
    std::cout << "Robot is moving: " << mycobot::MyCobot::I().IsMoving() << "\n";

    // 获取当前机械臂各关节的角度
    mycobot::Angles angles = mycobot::MyCobot::I().GetAngles();
    std::this_thread::sleep_for(200ms); // 延迟 200 毫秒

    // 获取当前机械臂末端的位置坐标
    mycobot::Coords coords = mycobot::MyCobot::I().GetCoords();

    // 再次获取各关节的角度
    angles = mycobot::MyCobot::I().GetAngles();

    // 输出各关节的角度
    std::cout << "[" << angles[mycobot::J1] << ", " << angles[mycobot::J2] << ", "
              << angles[mycobot::J3] << ", " << angles[mycobot::J4] << ", "
              << angles[mycobot::J5] << ", " << angles[mycobot::J6] << "]";

    // 设置机械臂的目标角度，并以 180 度/秒的速度移动到目标位置
    mycobot::Angles goal_angles = { 1, 0, 0, 0, 0, 0 };
    mycobot::MyCobot::I().WriteAngles(goal_angles, 180);

    // 等待机械臂移动到目标位置，并持续输出当前角度
    while (!mycobot::MyCobot::I().IsInPosition(goal_angles, false)) {
        angles = mycobot::MyCobot::I().GetAngles();
        std::cout << "[" << angles[mycobot::J1] << ", " << angles[mycobot::J2] << ", "
                  << angles[mycobot::J3] << ", " << angles[mycobot::J4] << ", "
                  << angles[mycobot::J5] << ", " << angles[mycobot::J6] << "]" << std::flush;
        std::this_thread::sleep_for(200ms); // 每次循环延迟 200 毫秒
    }

    // 停止机械臂的所有动作（注释掉的代码）
    // mycobot::MyCobot::I().JogAngle(mycobot::Joint::J1, 1, 5);
    std::this_thread::sleep_for(5000ms); // 延迟 5 秒

    mycobot::MyCobot::I().StopRobot(); // 再次停止机械臂的所有动作

    std::cout << "\n"; // 输出一个换行符
    exit(EXIT_SUCCESS); // 正常退出程序

} catch (std::error_code&) {
    // 捕获 std::error_code 异常，并输出错误信息
    std::cerr << "System error. Exiting.\n";
    exit(EXIT_FAILURE); // 异常退出程序

} catch (...) {
    // 捕获所有其他异常，并输出错误信息
    std::cerr << "Unknown exception thrown. Exiting.\n";
    exit(EXIT_FAILURE); // 异常退出程序
}

代码中的关键功能解释：

1. 连接检测：首先检查 MyCobot 机械臂的控制器是否连接成功，未连接则退出程序。
2. 机械臂上电：如果连接成功，机械臂上电并启动，随后设置机械臂上的输出引脚。
3. IO 引脚控制：控制 M5 和 atom 的输入输出引脚，通过设置或读取这些引脚的电平来进行特定的硬件控制操作（如输出信号或读取状态）。
4. 夹爪控制：通过注释掉的代码可以看到如何控制自适应夹爪和电动夹爪的开合。
5. 关节角度控制：设置机械臂的目标角度，并监控其是否已经移动到目标位置，程序持续输出机械臂的