案例一

这段JavaScript程序主要功能是初始化一个机械臂的连接，并根据不同类型的机械臂（四轴或六轴）进行不同的操作。具体来说，它设置了机械臂的关节角度，并对指示灯的颜色进行了一些调整。这段程序可以实现对机械臂的基本控制和状态监控。

<!-- 初始化程序 -->
const mycobot = require('mycobot')
const obj = mycobot.connect('COM15',115200)

<!-- 假设连接的是四轴机械臂 -->
const name = "myPallizer"
<!-- 如果连接的设备是六轴机械臂的话 -->
if(name == "myCobot"){
    <!-- 设置六个关节各自的角度 -->
    obj.write(mycobot.sendAngles([-1.49,115,-153.45,30,-33.42,137.9],80))
    <!-- 并且判断是否到达该坐标 -->
    if(obj.write(mycobot.isInPosition([-1.49,115,-153.45,30,-33.42,137.9],0)) == 1){
        <!-- 恢复机械臂运动 -->
        obj.write(mycobot.programResume())
        <!-- 等待0.5秒 -->
        settimeout(() =>{
            <!-- 暂停机械臂运动 -->
            obj.write(mycobot.programPause())
        },500)
    }
}else{
    <!-- 设置四个关节各自的角度 -->
    obj.write(mycobot.sendAngles([-1.49,45,-23,30],80))
    <!-- 设置ATOM指示灯的颜色 -->
    obj.write(mycobot.setColor(0,0,50))
    <!-- 等待0.7秒 -->
    settimeout(() =>{
        <!-- 再次设置四个关节各自的角度 -->
        obj.write(mycobot.sendAngles([-1.49,60,11,30],80))
        <!-- 设置ATOM指示灯的颜色 -->
        obj.write(mycobot.setColor(0,50,0))
    },700)

}

案例二

案例二这段代码的主要功能是通过mycobot库对一个机械臂进行初始化和一系列操作，包括：

• 获取并输出当前关节角度。
• 设置所有关节的初始角度。
• 逐步设置各个关节的角度。
• 最后将机械臂设置为自由模式。 通过这些步骤，可以实现对机械臂的精确控制和状态监控 ``` const mycobot = require('mycobot') const obj = mycobot.connect('COM15',115200)

const botData = obj.write(mycobot.getAngles()) console.log(botdata) obj.write(mycobot.sendAngles([0,0,0,0],50)) console.log(obj.write(mycobot.isInPosition([0,0,0,0,0,0],0)) == 1)

settimeout(() =>{ obj.write(mycobot.sendAngle(1,90,50)) },3000)

settimeout(() =>{ obj.write(mycobot.sendAngle(2,50,50)) },2000) settimeout(() =>{ obj.write(mycobot.sendAngle(3,-50,50)) },1500) settimeout(() =>{ obj.write(mycobot.sendAngles([88.68, -138.51, 155.65, -128.05, -9.93, -15.29],50)) },1500) settimeout(() =>{ obj.write(mycobot.releaseAllServos()) },2500)

```