IO控制

IO即数据的输入与输出，在我们的机械臂的Basic和Atom上有多个pin脚，通过以下函数接口可以对其设置其输入输出模式。

• myCobot：

Basic IO

get_basic_input(pin_no)

• 功能： 获取底部引脚号的工作状态
• 参数说明: pin_no：表示机器人底部的具体引脚号
• 返回值： pin_signal( int) 当返回的值为0表示在工作状态运行，1表示停止状态

set_basic_output(pin_no, pin_signal)

• 功能： 设置底部引脚号的工作状态
• 参数说明：
  • pin_no( int) 设备底部标注的编号仅取数字部分
  • pin_signal( int)：输入0表示设置为运行状态，输入1表示停止状态
• 返回值： 1

get_tof_distance()

• 功能： 获取检测到的距离（需要外部距离检测器）
• 返回值： 检测到的距离值，单位为mm

Atom IO

set_pin_mode(pin_no, pin_mode)

• 功能： 设置 atom 中指定引脚的状态模式
• 参数说明：
  • pin_no (int)：机器人顶部的具体引脚号
  • pin_mode (int)： 限定0~2
    • 0设置为运行状态
    • 1设置为停止状态
    • 2设置为上拉模式
• 返回值： 1

set_digital_output(pin_no, pin_signa)

• 功能： 设置末端引脚号的工作状态

• 参数说明：

  • pin_no( int) 设备末端标注的编号仅取数字部分
  • pin_signal( int): 输入0表示设置为运行状态，输入1表示停止状态

• 返回值： 1

  get_digital_input(self, pin_no)

• 功能： 获取末端引脚号的工作状态

• 参数说明: pin_no：表示机器人末端的具体引脚号

• 返回值： pin_signal( int) 当返回的值为0表示在工作状态运行，1表示停止状态

案例使用

• MyCobot 280-M5版本：

from pymycobot.mycobot280 import MyCobot280
import time
#输入以上代码导入工程所需要的包

# MyCobot 类初始化需要两个参数：
#   第一个是串口字符串， 如：
#       linux： "/dev/ttyUSB0"
#       windows: "COM3"
#   第二个是波特率：
#       M5版本为： 115200
#
#   如:
#       mycobot-M5:
#           linux:
#              mc = MyCobot("/dev/ttyUSB0", 115200)
#           windows:
#              mc = MyCobot("COM3", 115200)

# 初始化一个MyCobot280对象
# 下面为 windows版本创建对象代码
mc = MyCobot280("COM3", 115200)

for count in range(5):
# 设置一个循环
    mc.set_basic_output(2,0)
    # 让basic2号位进入工作状态
    mc.set_basic_output(5,0)
    # 让basic5号位进入工作状态
    time.sleep(2)
    #等待两秒
    mc.set_basic_output(2,1)
    #让basic 2号位停止工作
    mc.set_basic_output(5,1)
    #让basic 2号位停止工作