坐标控制

坐标控制是让机械臂以指定姿态移动到指定点，分为x，y，z，rx，ry，rz。X，Y，Z 表示的是机械臂头部在空间中的位置（该坐标系为直角坐标系），rx，ry，rz表示的是机械臂头部在该点的姿态（该坐标系为欧拉坐标）。

单参数控制

发送单参数坐标

WriteCoord(Axis axis, double value, int speed = DefaultSpeed)
返回值：无
参数说明：参数1：坐标号（Axis枚举类型，int：1-6（X-RZ）），参数2：坐标（X、Y、Z取值范围 -300-300.00 单位 mm RX、RY、RZ,取值范围-180-180），参数3：速度(0-100)，默认为30
示例：
mycobot::MyCobot::I().WriteCoord(mycobot::Axis::X, 10, 30);

多参数控制

获取全部坐标

GetCoords()
返回值：Coords类型
参数说明：无
示例：
mycobot::Coords coords = mycobot::MyCobot::I().GetCoords();

发送全部坐标

WriteCoords(const Coords& coords, int speed = DefaultSpeed)
返回值：无
参数说明：参数1：坐标（X、Y、Z取值范围 -300-300.00 单位 mm RX、RY、RZ,取值范围-180-180）
参数2：速度(0-100)，默认为30
示例：

mycobot::Coords goal_coords = { 5, 5, 5, 5, 5, 5 };
mycobot::MyCobot::I().WriteCoords(goal_coords, 30);

完整使用案例

下面这段代码是一个控制 MyCobot 机械臂的控制程序的主要入口。在这个程序中，程序首先检查控制器是否连接到机械臂。如果连接成功，程序会将机械臂上电并停止当前的动作。接下来，它会获取并输出机械臂的当前角度和坐标，并尝试将所有关节移动到指定的目标角度。程序在目标角度就位前，会持续输出当前的角度信息。最后，程序对某个关节进行角度调整，并在调整后停止机械臂的动作。如果过程中发生错误，程序会捕获异常并退出。

int main(int argc, char* argv[])
try {
    QCoreApplication a(argc, argv); // 创建一个 QCoreApplication 对象以支持 Qt 事件循环

    using namespace std::chrono_literals; // 引入用于时间处理的字面量（如 200ms）

    // 检查机械臂控制器是否连接
    if (!mycobot::MyCobot::I().IsControllerConnected()) {
        std::cerr << "Robot is not connected\n"; // 如果未连接，输出错误信息
        exit(EXIT_FAILURE); // 退出程序，返回失败状态
    }

    std::cout << "Robot is connected\n"; // 输出连接成功的信息

    mycobot::MyCobot::I().PowerOn(); // 上电，启动机械臂
    mycobot::MyCobot::I().StopRobot(); // 停止机械臂的所有动作

    // 检查机械臂是否正在移动，并输出状态
    std::cout << "Robot is moving: " << mycobot::MyCobot::I().IsMoving() << "\n";

    // 获取当前机械臂各关节的角度
    mycobot::Angles angles = mycobot::MyCobot::I().GetAngles();
    std::this_thread::sleep_for(200ms); // 延迟 200 毫秒

    // 获取当前机械臂末端的位置坐标
    mycobot::Coords coords = mycobot::MyCobot::I().GetCoords();

    // 再次获取各关节的角度
    angles = mycobot::MyCobot::I().GetAngles();

    // 输出各关节的角度
    std::cout << "[" << angles[mycobot::J1] << ", " << angles[mycobot::J2] << ", " 
              << angles[mycobot::J3] << ", " << angles[mycobot::J4] << ", " 
              << angles[mycobot::J5] << ", " << angles[mycobot::J6] << "]";

    // 定义一个目标角度数组，所有关节移动到 5 度
    mycobot::Angles goal_angles = { 5, 5, 5, 5, 5, 5 };
    mycobot::MyCobot::I().WriteAngles(goal_angles); // 将机械臂移动到目标角度

    // 等待机械臂移动到目标位置
    while (!mycobot::MyCobot::I().IsInPosition(goal_angles, false)) {
        angles = mycobot::MyCobot::I().GetAngles(); // 获取当前角度
        std::cout << "[" << angles[mycobot::J1] << ", " << angles[mycobot::J2] << ", "
                  << angles[mycobot::J3] << ", " << angles[mycobot::J4] << ", "
                  << angles[mycobot::J5] << ", " << angles[mycobot::J6] << "]" << std::flush;
        std::this_thread::sleep_for(200ms); // 每次循环延迟 200 毫秒
    }

    // 调整 J1 关节角度，增量为 1 度，速度为 5
    mycobot::MyCobot::I().JogAngle(mycobot::Joint::J1, 1, 5);
    std::this_thread::sleep_for(5000ms); // 延迟 5 秒

    mycobot::MyCobot::I().StopRobot(); // 停止机械臂的所有动作

    std::cout << "\n"; // 输出一个换行符
    exit(EXIT_SUCCESS); // 正常退出程序

} catch (std::error_code&) {
    // 捕获 std::error_code 异常，并输出错误信息
    std::cerr << "System error. Exiting.\n";
    exit(EXIT_FAILURE); // 异常退出程序
} catch (...) {
    // 捕获所有其他异常，并输出错误信息
    std::cerr << "Unknown exception thrown. Exiting.\n";
    exit(EXIT_FAILURE); // 异常退出程序
}