关节控制

对于串联式多关节机器人，关节控制是针对机械臂各个关节的变量进行的控制，目标是让机械臂各个关节按照一定速度达到目标位置。

单关节控制

发送单关节角度

SendOneAngle(int jointNo, int angle, int speed)
返回值：无
参数说明：参数1：关节号（1 - 6), 参数2：角度（范围：-170°- 170°））,参数3：速度（0-100）
示例：
mc.SendOneAngle(1, 100,70);

多关节控制

获取所有关节角度

GetAngles()
返回值：返回int类型数组，int[], length: 6
参数说明：无
示例：
var recv = mc.GetAngles();

发送所有关节角度

SendAngles(int[] angles, int speed)
返回值：无
参数说明：参数1：所有关节角度（范围：-170°- 170°）, 参数2：速度（0-100）
示例：

int[] angles = new[] {100, 100, 100, 100, 100, 100};
mc.SendAngles(angles ,30);

完整使用案例

项目中的program.cs是完整的使用案例程序，可以在此基础上根据需要修改。

using System; // 引入System命名空间，提供基本的类和方法，如Console和Thread  

namespace Mycobot.csharp // 定义一个命名空间，用于组织代码  
{  
    class Test // 定义一个名为Test的类  
    {  
        static void Main(string[] args) // 程序的主入口点  
        {  
            MyCobot mc = new MyCobot("/dev/ttyUSB0"); // 创建一个MyCobot实例，假设"/dev/ttyUSB0"是机器人与计算机通信的串口  
            mc.Open(); // 打开与机器人的连接  

            // 下面的几行代码被注释掉了，它们演示了如何发送角度数组、等待一段时间、接收并打印返回的角度  
            // int[] angles = new[] {100, 100, 100, 100, 100, 100}; // 创建一个包含6个角度的数组  
            // mc.SendAngles(angles, 50); // 发送角度数组和速度给机器人  
            // Thread.Sleep(5000); // 等待5000毫秒（5秒）  
            // var recv = mc.GetAngles(); // 接收当前角度  
            // foreach (var v in recv) // 遍历并打印接收到的角度  
            // {  
            //     Console.WriteLine(v);  
            // }  

            // 下面的几行代码同样被注释掉了，它们演示了如何发送坐标数组、等待一段时间、接收并打印返回的坐标  
            // int[] coords = new[] {160, 160, 160, 0, 0, 0}; // 创建一个包含位置和方向的坐标数组  
            // mc.SendCoords(coords, 90, 1); // 发送坐标和速度给机器人  
            // Thread.Sleep(5000); // 等待5000毫秒（5秒）  
            // var recv = mc.GetCoords(); // 接收当前坐标  
            // foreach (var v in recv) // 遍历并打印接收到的坐标  
            // {  
            //     Console.WriteLine(v);  
            // }  

            mc.SendOneAngle(1, 100, 70); // 发送单个关节的角度（假设是第一个关节），设置角度为100，速度为70  

            // byte[] setColor = {0xfe, 0xfe, 0x05, 0x6a, 0xff, 0x00, 0x00, 0xfa}; // 这行代码也被注释掉了，可能用于设置LED颜色等  
            mc.Close(); // 关闭与机器人的连接  
        }  
    }  
}