使用案例

这段 C# 代码主要用于控制 MyCobot 机械臂。程序通过指定串口打开与机械臂的连接，执行一些输入/输出操作（如读取输入引脚状态），并最终关闭连接。代码中的部分功能被注释掉，这些注释部分展示了如何设置和读取 MyCobot 机械臂的 I/O 引脚
项目中的program.cs是完整的使用案例程序，可以在此基础上根据需要修改：

using System;
using System.Threading;

namespace Mycobot.csharp
{
    class Test
    {
        static void Main(string[] args)
        {
            // 初始化 MyCobot 对象，并指定串口名称（Windows 下为 "COM57"，树莓派下为 "/dev/ttyAMA0"）
            MyCobot mc = new MyCobot("COM57");

            // 打开与 MyCobot 机械臂的串口连接
            mc.Open();

            // 等待 5 秒，以确保 Windows 环境下串口打开后，MyCobot 底层系统重新启动并准备就绪
            Thread.Sleep(5000);

            // 设置 MyCobot 的基本输出引脚（被注释掉的代码）
            /*
            mc.SetBasicOut(2, 1);  // 设置引脚 2 为高电平
            Thread.Sleep(100);     // 延迟 100 毫秒
            mc.SetBasicOut(5, 1);  // 设置引脚 5 为高电平
            Thread.Sleep(100);     // 延迟 100 毫秒
            mc.SetBasicOut(26, 1); // 设置引脚 26 为高电平
            Thread.Sleep(100);     // 延迟 100 毫秒
            */

            // 获取 MyCobot 的基本输入引脚状态
            Console.WriteLine(mc.GetBasicIn(35)); // 读取引脚 35 的电平，并输出其状态
            Thread.Sleep(100);                   // 延迟 100 毫秒
            Console.WriteLine(mc.GetBasicIn(36)); // 读取引脚 36 的电平，并输出其状态
            Thread.Sleep(100);                   // 延迟 100 毫秒

            // 设置 Atom 输出引脚（被注释掉的代码）
            /*
            mc.SetDigitalOut(23, 0); // 设置引脚 23 为低电平
            Thread.Sleep(100);        // 延迟 100 毫秒
            mc.SetDigitalOut(33, 0); // 设置引脚 33 为低电平
            Thread.Sleep(100);        // 延迟 100 毫秒
            */

            // 获取 M5 输入引脚状态（被注释掉的代码）
            /*
            Console.WriteLine(mc.GetDigitalIn(19)); // 读取引脚 19 的电平，并输出其状态
            Thread.Sleep(100);                     // 延迟 100 毫秒
            Console.WriteLine(mc.GetDigitalIn(22)); // 读取引脚 22 的电平，并输出其状态
            Thread.Sleep(100);                     // 延迟 100 毫秒
            */

            // 关闭与 MyCobot 机械臂的串口连接
            mc.Close();
        }
    }
}