夹爪控制

夹爪安装：
自适应夹爪将夹爪插在atom上面的引脚上，具体看下图：

电动夹爪插在顶端上的接口处，具体看下图：
注意：myCobot280和myPalletizer 260没有电动夹爪，只有myCobot320有电动夹爪。

自适应夹爪控制

支持设备：myCobot280、320&&myPalletizer 260
1.1 setGripperValue(byte angle, byte speed)
返回值：无
参数说明：参数1：夹爪开合角度（0-100，0--闭合，100-张开最大角度），参数2：夹爪开合速度（0-100）
案例：

mc.setGripperValue(0, 10);
Thread.Sleep(3000);
mc.setGripperValue(50, 100);
Thread.Sleep(3000);

1.2 getGripperValue()
返回值：int类型，返回夹爪角度（0--闭合，100-张开最大角度）
参数说明：无
案例：
Console.WriteLine(mc.getGripperValue());

完整使用案例

这段 C# 代码用于控制 MyCobot 机械臂的夹爪（gripper）和电动夹爪（electric gripper）。程序通过串口连接到 MyCobot 机械臂，执行一系列操作，包括打开和关闭夹爪、电动夹爪的状态切换以及读取夹爪的当前状态。程序在操作完成后关闭串口连接。

using System;
using System.Threading;

namespace Mycobot.csharp
{
    class Test
    {
        static void Main(string[] args)
        {
            // 初始化 MyCobot 对象，并指定串口名称（Windows 下为 "COM57"，树莓派下为 "/dev/ttyAMA0"）
            MyCobot mc = new MyCobot("COM57");

            // 打开与 MyCobot 机械臂的串口连接
            mc.Open();

            // 等待 5 秒，以确保 Windows 环境下串口打开后，MyCobot 底层系统重新启动并准备就绪
            Thread.Sleep(5000);

            // 控制夹爪打开或关闭，设置夹爪位置为 0 (关闭)，速度为 10
            mc.setGripperValue(0, 10);

            // 等待 3 秒，以确保夹爪操作完成
            Thread.Sleep(3000);

            // 设置夹爪位置为 50，速度为 100，夹爪部分打开
            mc.setGripperValue(50, 100);

            // 等待 3 秒，以确保夹爪操作完成
            Thread.Sleep(3000);

            // 控制电动夹爪关闭
            mc.setEletricGripper(0);

            // 等待 100 毫秒
            Thread.Sleep(100);

            // 控制电动夹爪打开
            mc.setEletricGripper(1);

            // 等待 100 毫秒
            Thread.Sleep(100);

            // 获取夹爪的当前状态（0 表示关闭，1 表示打开），并输出状态
            Console.WriteLine(mc.getGripperValue());

            // 关闭与 MyCobot 机械臂的串口连接
            mc.Close();
        }
    }
}