Mycobot.csharp案例编译运行

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动态库下载

运行案例，需要用到此动态库，它封装了控制机械臂的API：
选择最新版本，具体如下图所示：

动态库分Windows（Windows分.net和.net framework，如何区分，请看下面的Windows下运行）和树莓派系统版本，具体如下图所示：
1 适用于树莓派机械臂系统
2 适用于Windows系统

Windows下运行

直接运行github下载的Mycobot.csharp案例:

双击打开Mycobot.csharp.sln(确保电脑安装了vs2019，如果未安装，请回到环境搭建章节进行阅读）
编译运行项目，查看机械臂串口号，如果与示例不一致，请修改串口号，具体可看下图：

在自己的项目中调用Mycobot.csharp动态库:

检查项目的目标框架，然后下载相应动态库。如果你项目的目标框架（target frame）是.net core,下载 net core/Mycobot.csharp.dll,如果目标框架是.net framework,下载 net framework/Mycobot.csharp.dll)

导入Mycobot.csharp.dll到项目中
添加system.io.ports到 .csproj( 项目名称,该文件位于项目目录中),具体请看像下面的图片:

在vs2019以前的版本，只要using System.IO.Ports就可以用SerialPort。如果显示错误：未能在命名空间中找到对应类型名，则需要给项目配置对应的dll,方法如下：工具–>Nuget包管理器（N）–>管理解决方案的Nuget程序包（N） –>浏览，左边搜索栏对应的dll(例如SerialPort),右边勾选要添加的项目，点击下载安装。

关于库函数的使用可以查看Mycobot API章节、使用案例章节和后面关于关节、坐标等的单独使用部分。

问题

在使用过程中可能碰到的问题:
问题1 : System.Runtime, Version=5.0.0.0, Culture=neutral, PublicKeyToken=b03f5f7f11d50a3a' or one of its dependencies...
解决:更新你的sdk(if .net core,update to 5.0 and choose,if .net framework update to 4.0 and choose 4.7.2),看下面的动图:

问题2 :System.IO.FileNotFoundException:“Could not load file or assembly 'System.IO.Ports, Version=6.0.0.0, Culture=neutral, PublicKeyToken=cc7b13ffcd2ddd51'.
解决:请看上面的添加system.io.ports到 .csproj( 项目名称,该文件位于项目目录中) 部分

6.6.2编译运行