Gazebo仿真
1.启动Gazebo仿真
ros2 launch agv_pro_description agv_pro_gazebo.launch.py
2.使用键盘节点，控制仿真小车
ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard
---------------------------
Moving around:
u i o
j k l
m , .
For Holonomic mode (strafing), hold down the shift key:
---------------------------
U I O
J K L
M < >
t : up (+z)
b : down (-z)
anything else : stop
q/z : increase/decrease max speeds by 10%
w/x : increase/decrease only linear speed by 10%
e/c : increase/decrease only angular speed by 10%
CTRL-C to quit
currently: speed 0.25 turn 0.5
| 按键 | 按键描述 |
|---|---|
| i | 向前移动 |
| , | 向后移动 |
| j | 原地逆时针旋转 |
| l | 原地顺时针旋转 |
| u | 左转弯前进 |
| o | 右转弯前进 |
| k | 停止移动 |
| m | 左转弯后退 |
| . | 右转弯后退 |
| I | 向前移动 |
| < | 向后移动 |
| J | 向左平移 |
| L | 向右平移 |
| U | 向左45°斜向前行 |
| O | 向右45°斜向前行 |
| M | 向左45°斜向后退 |
| > | 向右45°斜向后退 |
| q | 提高线速度和角速度 |
| z | 降低线速度和角速度 |
| w | 提高线速度 |
| x | 降低线速度 |
| e | 增加角速度 |
| c | 降低角速度 |
