FAST_LIO----AGV_PRO基于MID360激光雷达的3DSLAM及NAV2导航方案

运行建图各节点:

• 在~/agv_pro_ros2/下打开第一个终端：

source ./install/setup.bash
ros2 launch agv_pro_bringup agv_pro_bringup.launch.py
# agv_pro驱动节点

• 在~/agv_pro_ros2/下打开第二个终端：

source ./install/setup.bash
ros2 launch livox_ros_driver2 msg_MID360_launch.py
# MID360雷达驱动节点

• 在~/agv_pro_ros2/下打开第三个终端：

source ./install/setup.bash
ros2 launch fast_lio mapping.launch.py
# slam建图节点

此指令会启动rviz2可视化界面，显示激光雷达点云数据和建图效果。

• 在~/agv_pro_ros2/下打开第四个终端：

source ./install/setup.bash
ros2 run teletop_twist_keyboard teletop_twist_keyboard
# 键盘控制节点

FAST_LIO在rviz2下的建图效果默认为增量式地图，建图完成区域的点云效果会持续显示在rviz2中

建图结束后按Ctrl+C结束各终端，pcd地图文件自动保存至FAST_LIO/PCD文件夹内。

打开pcd地图

进入PCD保存的文件夹~/agv_pro_ros2/src/FAST_LIO/PCD中打开终端，然后输入以下指令打开地图：

pcl_viewer scans.pcd

• 注意：如果提示pcl_viewer: command not found，请先安装pcl_viewer。操作如下:

sudo apt update
sudo apt install libpcl-dev pcl-tools

成功打开scans.pcd后，scans.pcd地图会显示在窗口中,可以使用鼠标和键盘进行交互操作。

• 提示：pcl_viewer 基本功能按键说明

视图控制

显示设置

点云操作

pcd点云地图转换为pgm栅格地图

导航功能的使用与使用手册6.2.6 point_lio的pcd点云地图处理部分完全相同，可以参考相关内容进行操作。

导航功能配置与使用

• 首先需要修改导航需要加载的地图文件路径，打开~/agv_pro_ros2/agv_pro_navigation/launch/navigation2_active.launch.py文件，找到以下配置：

def generate_launch_description():
    use_sim_time = LaunchConfiguration('use_sim_time', default='false')
    use_rviz = LaunchConfiguration('use_rviz', default='true')
    map_dir = LaunchConfiguration(
        'map',
        default=os.path.join(
            get_package_share_directory('agv_pro_navigation2'),  # 修改此处的文件夹为你保存地图的文件夹
            'map',            # 修改此处的文件夹为你保存地图的文件夹
            'map_end.yaml'))  # 修改此处的地图文件名称为你保存的地图文件名称

• 然后保存文件并重新编译工作空间，打开终端执行如下指令：

cd ~/agv_pro_ros2/
colcon build --packages-select agv_pro_navigation
source install/setup.bash

• 然后可以进行导航建图功能的使用，在~/agv_pro_ros2/下打开第一个终端执行如下指令：

source ./install/setup.bash
ros2 launch agv_pro_bringup agv_pro_bringup.launch.py
# agv_pro驱动节点

• 在~/agv_pro_ros2/下打开第二个终端执行如下指令：

source ./install/setup.bash
ros2 launch livox_ros_driver2 rviz_MID360_launch.py
# MID360雷达驱动节点

• 在~/agv_pro_ros2/下打开第三个终端：

source ./install/setup.bash
ros2 launch pointcloud_to_laserscan pointcloud_to_laserscan_launch.py 
# 3D点云转化为2D点云节点

• 在~/agv_pro_ros2/下打开第四个终端：

source ./install/setup.bash
ros2 launch agv_pro_navigation2 navigation2_active.launch.py
# 导航节点

这个节点运行后，会打开rviz2并加载好导航相关内容，看到类似如下画面即表明导航功能已准备就绪。

导航功能的使用与使用手册6.2.3 NAV2导航功能部分类似，可以参考相关内容进行操作。

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