仓储货物搬运

1. 硬件部署

1.1 硬件清单

1.2 硬件连接

1. 使用M5*10螺丝将M5滑块螺母固定在外接固定板上
2. 将外接固定板连接到myAGVPro上的2040型材
3. 将myCobot320 M5底座与外接固定板上的螺丝孔位对齐

4. 将myCobot320 M5底座固定在外接固定板上

5. 连接急停

6. 垂直吸泵与MyCobot320 M5连接

   1. 另取一块外接固定板连接到myAGVPro上的2040型材, 固定好螺丝
   2. 固定好之后，使用糯米胶将垂直吸泵固盒子定在外接固定板上
   3. 将垂直吸泵装固定于MyCobot320 M5的末端
   4. 之后将垂直吸泵的线连接至myCobot320 M5的Basic IO输出接口上

7. 使用XT60转接线连接至MyCobot320 M5

8. 将另一端与myAGV Pro上XT60供电口连接
9. 启动 myAGV Pro, 需要先将急停松开， 然后按下电源开关
10. 启动MyCobot320 M5, 同样需要先将急停松开， 然后按下电源开关, 等待MyCobot320启动完成
11. 使用Type-C线连接MyCobot320 M5与myAGV Pro
12. 至此，MyCobot320 M5与myAGV Pro硬件连接完成, 成品如下所示:

2. 软件部署

2.1 MyCobot320固件烧录

通过访问MyCobot320 M5烧录和更新固件 章节进行烧录固件

2.2 myAGVPro固件烧录

通过访问myAGVPro如何刻录固件章节进行烧录固件

3. 源码下载

将MyCobot320 M5仓储货物搬运手柄控制案例源码下载到本地

3.1 下载源码

1. 使用git工具将源码下载到本地

   git clone https://github.com/elephantrobotics/pymycobot.git
   `
   

2. 使用浏览器访问网址下载源码压缩包

3. 访问https://github.com/elephantrobotics/pymycobot.git

4. 点击Code按钮
5. 点击Download ZIP按钮
6. 下载完成后解压到任意文件夹

3.2 进入myAGVPro_Composite_Kit目录

使用cd指令进入pymycobot/demo/myAGVPro_Composite_Kit目录下

cd pymycobot/demo/myAGVPro_Composite_Kit

3.3 下载依赖

使用pip指令下载依赖

pip install -r requirements.txt

3.4 修改配置

1. 打开main.py文件, 将COMPOSITE_KIT_TYPE的值修改成MyCobot320

    ...
    # ##############################################################################################
    # Composite kit configuration
    # ##############################################################################################
    COMPOSITE_KIT_TYPE = "MyCobot320"  # MyCobotPro630, MyCobot320, MyArmM750, Undefined
    DEBUG = False
    ...
   

2. 配置MyCobot320串口, 通过ls /dev/tty*命令查看, 正常情况下默认为/dev/ttyACM2

    ...
    # ##############################################################################################
    # MyCobot M750 and MyCobot 320 Configuration
    # ##############################################################################################
    COMPOSITE_KIT_COMPORT = "/dev/ttyACM2"
    ...
   

3.5 运行源码

使用python指令运行源码

python main.py

4. 快速体验

myAGVPro+MyCobot320手柄控制功能定义如下:

注意： 在程序启动前需要先把手柄的接收器接入myAGV Pro的USB口, 程序启动后, 当手柄的接收器断开连接时, 程序会自动退出