MCU开门训练

1. 硬件部署

1.1 硬件清单

1.2 硬件连接

1. 使用M5*10螺丝将M5滑块螺母固定在外接固定板上

2. 将外接固定板连接到myAGVPro上的2040型材

3. 将MyCobot Pro630底座与外接固定板上的螺丝孔位对齐

4. 将MyCobot Pro630固定在外接固定板上

5. 将力控夹爪固定到MyCobot Pro630的夹爪接口上

   1. 固定力控夹爪法兰与末端上
   2. 将力控夹爪和法兰连接
   3. 使用M8线与力控夹爪连接
   4. 将M8线与机械臂连接
   5. 成品如下图所示

6. 连接急停

7. 将电源线连接

8. 将移动电源固定在myAGVPro上的2040型材上

   1. 使用M5*10螺丝将M5滑块螺母固定在外接固定板上
   2. 将魔术贴分成三条，用于固定移动电源，将其闯入外接固定板的空洞中
   3. 将移动电源固定在固定板上
   4. 将固定好的移动电源固定在2040型材上
   5. 整理线序, 将机械臂电源适配器插头与移动电源连接

9. 至此，MyCobot Pro630与myAGV Pro硬件连接完成, 成品如下所示:

2. 软件部署

2.1 MyCobot Pro630使用

请访问基础功能使用进行学习

2.2 myAGVPro固件烧录

通过访问myAGVPro如何刻录固件章节进行烧录固件

3. 源码下载

将MyCobot Pro630MCU开门训练手柄控制案例源码下载到本地

3.1 下载源码

1. 使用git工具将源码下载到本地

   git clone https://github.com/elephantrobotics/pymycobot.git
   `
   

2. 使用浏览器访问网址下载源码压缩包

3. 访问https://github.com/elephantrobotics/pymycobot.git

4. 点击Code按钮
5. 点击Download ZIP按钮
6. 下载完成后解压到任意文件夹

3.2 进入myAGVPro_Composite_Kit目录

使用cd指令进入pymycobot/demo/myAGVPro_Composite_Kit目录下

cd pymycobot/demo/myAGVPro_Composite_Kit

3.3 下载依赖

使用pip指令下载依赖

pip install -r requirements.txt

3.4 修改配置

1. 打开main.py文件, 将COMPOSITE_KIT_TYPE的值修改成MyCobotPro630

    ...
    # ##############################################################################################
    # Composite kit configuration
    # ##############################################################################################
    COMPOSITE_KIT_TYPE = "MyCobotPro630"  # MyCobotPro630, MyCobot320, MyArmM750, Undefined
    DEBUG = False
    ...
   

2. 配置MyCobot Pro630TCP IP和端口, 将COMPOSITE_KIT_HOST的修改成MyCobot Pro630的IP地址, 端口默认情况下为5001

   注意: 本案例使用的是MyCobot Pro630远程控制功能, 主要注意以下问题:

   1. 确保MyCobot Pro630和myAGvPro在同一局域网下
   2. 确保MyCobot Pro630内的roboflow程序已经启动
   3. 确保MyCobot Pro630的IP地址和端口号正确

   ...
   # ##############################################################################################
   # MyCobot Pro630 Configuration
   # ##############################################################################################
   COMPOSITE_KIT_HOST = "192.168.1.234"
   COMPOSITE_KIT_PORT = 5001
   ...
   

   • 如何获取MyCobot Pro630的IP地址

     1. 可以通过在系统内使用ip a命令获取MyCobot Pro630的IP地址

        

     2. 可以通过roboflow程序获取

        

3.5 运行源码

使用python指令运行源码

python main.py

4. 快速体验

myAGVPro+MyCobotPro630手柄控制功能定义如下:

注意： 在程序启动前需要先把手柄的接收器接入myAGV Pro的USB口, 程序启动后, 当手柄的接收器断开连接时, 程序会自动退出