串口通信协议

1 支持机型

标配版、高配版MyAGVPro

2 USB通信设置

波特率: 1000000
数据位: 8
奇偶校验位: none
停止位: 1
主线接口：

标配版：PC与主控通信，USB Type-C连接PC与AGVPro，如下图所示：

高配版：Jetson Orin Nano与主控通信，无需额外接线

通信频率：95%接口，串口通信频率100HZ

3 协议的发送和接收格式

发送和接收都以十六进制表示。每条命令应包含 5 个部分，如下所示:
1 帧头：0xFE 0xFE
2 有效长度:固定为0x0B
3 功能码：0 ~ 0x53
4 数据位：固定8字节，不足补0
5 帧尾： crc16-modbus，高字节在前

4 协议解释

设置接口除启动机器外，默认返回1，byte1为1，表示接收到指令。

类型	数据	字节	功能
指令框架	开始位： 0	1	起始帧识别，0XFE
	开始位： 1	1	起始帧识别，0XFE
	位数据长度	1	长度固定为8
	指令位	1	取决于不同的命令
指令框架	数据	8	命令与数据，取决于不同的命令
结束框架	结束位： 0	1	停止位，crc16_modbus 高字节
	结束位： 1	1	停止位，crc16_modbus 低字节

5 单一指令说明

启动机器

默认通电会自动启动机器，启动机器成功才可以控制AGVPro运动，未启动或者启动失败，可读取版本等信息。
功能码：0x10
示例:
串口发送：byte1-8：0

FE FE 0B 10 00 00 00 00 00 00 00 00 1A 45

串口返回：返回时间<=2.1s;状态位范围，1-5:

1-正常
2-急停拍下
3-电量过低，低于正常启动值
4-can初始化异常
5-电机初始化异常

启动成功：

FE FE 0B 10 01 00 00 00 00 00 00 00 D6 84

发送说明：

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X0B
Data[3]	指令帧	0X10
Data[4]	数据帧	0X00
Data[5]	数据帧	0X00
Data[6]	数据帧	0X00
Data[7]	数据帧	0X00
Data[8]	数据帧	0X00
Data[9]	数据帧	0X00
Data[10]	数据帧	0X00
Data[11]	数据帧	0X00
Data[12]	结束帧	0X1A
Data[13]	结束帧	0X45

返回说明：

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X0B
Data[3]	指令帧	0X10
Data[4]	数据帧	0X01
Data[5]	数据帧	0X00
Data[6]	数据帧	0X00
Data[7]	数据帧	0X00
Data[8]	数据帧	0X00
Data[9]	数据帧	0X00
Data[10]	数据帧	0X00
Data[11]	数据帧	0X00
Data[12]	结束帧	0XD6
Data[13]	结束帧	0X84

读取主版本号

功能码：0x02
示例:
串口发送：byte1-8：0

FE FE 0B 02 00 00 00 00 00 00 00 00 BA 91

串口返回：byte1：版本，需要/10

FE FE 0B 02 10 00 00 00 00 00 00 00 B6 90

此返回，主版本为1.0

读取机器状态

功能码：0x05
示例:
串口发送：byte1-8：0

FE FE 0B 05 00 00 00 00 00 00 00 00 8A B7

串口返回：byte1：整机状态；byte2：电池电量，/10；byte3-8：0
整机状态说明：bit0:急停、bit1未上电、bit2防撞条1、bit3防撞条2、bit4 1号电机连接状态、bit5 2号电机连接状态、bit6 3号电机连接状态、bit7 4号电机连接状态（0-正常）
例如：

FE FE 0B 05 00 F0 00 00 00 00 00 00 85 47

此返回，1-4电机正常，电池电压24V

机器仅通电

功能码：0x19
仅通电状态下，机器无法运动，可使用接口：启动机器人、查询机器启动状态、读取主版本号、读取机器状态。
示例:
串口发送：byte1-8：0

FE FE 0B 19 00 00 00 00 00 00 00 00 4A 2F

串口返回：返回时间：<= 2.1s，byte1-8：0

FE FE 0B 19 01 00 00 00 00 00 00 00 86 EE

关闭机器

功能码：0x11
关闭机器后，可用功能与仅通电一致，轮子放松。
示例:
串口发送：byte1-8：0

FE FE 0B 11 00 00 00 00 00 00 00 00 E7 1C

串口返回：byte1-8：0

FE FE 0B 11 01 00 00 00 00 00 00 00 46 89

查询机器启动状态

功能码：0x12
示例:
串口发送：byte1-8：0

FE FE 0B 12 00 00 00 00 00 00 00 00 7A 5C

串口返回：byte1：状态0/1，0-启动失败，1-启动成功；byte2-8：0
成功：

FE FE 0B 12 01 00 00 00 00 00 00 00 B6 9D

机器运动

功能码：0x21
前进、后退、左平移、右平移、顺时针旋转、逆时针旋转。
示例:
串口发送：byte1-2：100,前后，+前-后，1.5m/s，byte3-4：100,左右，+左-右，1m/s，byte5-6：*100,旋转，+顺时针-逆时针，byte7-8：0
1m/s前进：

FE FE 0B 21 00 64 00 00 00 00 00 00 4D 39

0.5m/s右平移：

FE FE 0B 21 00 00 FF CE 00 00 00 00 54 61

0.1m/s顺时针旋转：

FE FE 0B 21 00 00 00 00 00 0A 00 00 89 3C

串口返回：byte1：1；byte2-8：0

FE FE 0B 21 01 00 00 00 00 00 00 00 47 DD

数据位全部给0，可停止运动

停止运动

功能码：0x22
示例:
串口发送：byte1-8：0

FE FE 0B 22 00 00 00 00 00 00 00 00 7B 08

串口返回：byte1：1；byte2-8：0

FE FE 0B 22 01 00 00 00 00 00 00 00 B7 C9

设置自动上发状态

功能码：0x23
示例:
串口发送：byte1：状态0/1，0-关闭；1-开启，默认不开启；2-8：0
开启自动上发：

FE FE 0B 23 01 00 00 00 00 00 00 00 27 C4

串口返回：byte1：1；byte2-8：0

FE FE 0B 23 01 00 00 00 00 00 00 00 27 C4

获取自动上发状态

功能码：0x24
示例:
串口发送：byte1-8：0

FE FE 0B 24 00 00 00 00 00 00 00 00 DB 23

串口返回：byte1：0/1；byte2-8：0
例如：

FE FE 0B 24 01 00 00 00 00 00 00 00 17 E2

自动上发内容说明

功能码：0x25
自动上发频率：20HZ

byte1-3:线速度，/100
byte4：整机状态, bit0:急停、bit1未启动机器、bit2防撞条1、bit3防撞条2、bit4 1号电机连接状态、bit5 2号电机连接状态、bit6 3号电机连接状态、bit7 4号电机连接状态（0-正常）
byte5：电机报错，bit0-1号轮、bit1-2号轮、bit2-3号轮、bit3-4号轮（0-正常），当电机报错时可使用
byte6：电池电压 /10
byte7：使能状态，0-使能，如果有轮子掉使能，此状态位置为1
byte8：0
串口返回例如：
```
FE FE 0B 25 00 00 00 00 00 D2 00 00 4B 2E
```
此返回，电机正常，电池电压21V

设置电机使能状态

功能码：0x30
示例:
串口发送：byte1，ID,1-4/254,254表示所有；byte2，状态0/1，0-失能，1-使能；byte3-8：0
1号轮使能：

FE FE 0B 30 01 01 00 00 00 00 00 00 D7 0D

所有轮子失能：

FE FE 0B 30 FE 00 00 00 00 00 00 00 13 52

串口返回：byte1：1；byte2-8：0

FE FE 0B 30 01 00 00 00 00 00 00 00 17 1D

读取所有电机状态

功能码：0x31
示例:
串口发送：byte1-8：0

FE FE 0B 31 00 00 00 00 00 00 00 00 4B D1

串口返回：byte1-4：1-4电机状态；byte2-8：0
电机状态：0-正常；> 0 异常：

bit1 欠压
bit2 驱动异常
bit3 过温
bit4：磁编码异常
bit5：过载
bit6：未标定例如：
```
FE FE 0B 31 00 00 00 00 00 00 00 00 4B D1
```
此返回，1-4电机正常

读取所有电机温度

功能码：0x35
示例:
串口发送：byte1-8：0

FE FE 0B 35 00 00 00 00 00 00 00 00 8B E3

串口返回：byte1-8：4X2电机温度，/10
例如：

FE FE 0B 35 01 2C 01 2C 01 2C 01 2C EA 9F

此返回，1-4电机温度：30°

读取所有电机转速

功能码：0x36
示例:
串口发送：byte1-8：0

FE FE 0B 36 00 00 00 00 00 00 00 00 7B F7

串口返回：byte1-8：4X2电机转速，/100，范围：+-44rad/s
例如：

FE FE 0B 36 03 F4 03 F4 03 F4 03 F4 86 F3

此返回，1-4电机转速：10.12rad/s

读取所有电机力矩

功能码：0x37
示例:
串口发送：byte1-8：0
例如：

FE FE 0B 37 00 00 00 00 00 00 00 00 EB FA

串口返回：byte1-8：4X2电机力矩，/100，范围：+-17N
例如：

FE FE 0B 37 01 2C 01 2C 01 2C 01 2C 8A 86

此返回，1-4电机力矩：3N

读取所有电机使能情况

功能码：0x38
示例:
串口发送：byte1-8：0

FE FE 0B 38 00 00 00 00 00 00 00 00 1B BB

串口返回：byte1-4：4X1电机使能情况，0/1，0-失能，1-使能；byte5-8：0
例如：

FE FE 0B 38 01 01 01 01 00 00 00 00 06 56

设置通信模式

功能码：0x32
示例:
串口发送：byte1：模式，0-2，默认0；byte2-8：0
模式：0-串口，1-wifi，2-蓝牙；除串口模式外，其它模式切换后，此条语句无返回为正常现象。
例如：

FE FE 0B 32 02 00 00 00 00 00 00 00 62 44

串口返回：设置为蓝牙模式，先返回ASCII码蓝牙地址，ASCII码，帧头：“AGVPro:BLE:MAC:”；帧尾：“;\r\n”
例如：

AGVPro:BLE:MAC:0c:8b:95:bd:0a:ce;\r\n

读取通信模式

功能码：0x33
示例:
串口发送：byte1-8：0

FE FE 0B 33 00 00 00 00 00 00 00 00 2B C8

串口返回：byte1：模式，0-2；byte2-8：0
例如：

FE FE 0B 33 01 00 00 00 00 00 00 00 E7 09

DIY灯带

可设置左右灯带的颜色、亮度。
功能码：0x34
示例:
串口发送：byte1：左/右灯带；byte2：亮度，0-255；byte3-5：RGB;byte6-8:0
例如：

FE FE 0B 34 01 FA FF 00 00 00 00 00 D7 61

串口返回：byte1：模式，0-2；byte2-8：0
例如：

FE FE 0B 34 01 00 00 00 00 00 00 00 D7 2F

设置灯带模式

功能码：0x3A
示例:
串口发送：byte1：模式，0/1，0-电量显示，1-DIY；byte2-8：0
例如：

FE FE 0B 3A 01 00 00 00 00 00 00 00 B7 63

串口返回：byte1：1；byte2-8：0
例如：

FE FE 0B 3A 01 00 00 00 00 00 00 00 B7 63

设置输出引脚状态

功能码：0x40
示例:
串口发送：byte1：引脚号，1-6；byte2：状态，0/1，1-高电平，0-低电平；byte3-8：0
例如：

FE FE 0B 40 01 01 00 00 00 00 00 00 15 68

串口返回：byte1：1；byte2-8：0
例如：

FE FE 0B 40 01 00 00 00 00 00 00 00 D5 78

读取输入引脚状态

功能码：0x41
示例:
串口发送：byte1：引脚号，1-6/254,254-急停按钮；byte2-8：0
例如：

FE FE 0B 41 01 00 00 00 00 00 00 00 45 75

串口返回：引脚号，1-6；byte2：状态，0/1/255，255-不存在的引脚；byte3-8：0
例如：

FE FE 0B 41 01 01 00 00 00 00 00 00 85 65

读取WIFI账号密码

功能码：0x50
示例:
串口发送：byte1-8：0

FE FE 0B 50 00 00 00 00 00 00 00 00 D9 74

串口返回：ASCII码，帧头：“AGVPro:WIFI:”；帧尾：“;\r\n”
固定返回：

AGVPro:WIFI:S:ElephantAGVPro-AP2.4G;P:elephant;\r\n

读取WiFi ip、端口号

功能码：0x51
示例:
串口发送：byte1-8：0

FE FE 0B 51 00 00 00 00 00 00 00 00 49 79

串口返回：ASCII码，帧头：“AGVPro:WIFI:”；帧尾：“;\r\n”
固定返回：

AGVPro:WIFI:IP:192.168.4.1;PORT:9000;\r\n

读取蓝牙名称、uuid

功能码：0x52
示例:
串口发送：byte1-8：0

FE FE 0B 52 00 00 00 00 00 00 00 00 B9 6D

串口返回：ASCII码，帧头：“AGVPro:BLE::”；帧尾：“;\r\n”
固定返回：

AGVPro:BLE::Name:BLE-Elephant-AGVPro;Service_UUID:9a95aa42-ba2f-4bd0-8296-73c0c89c0871;CHAR_UUID:d886e992-a18a-4dc3-9362-2fc15b4b576a;\r\n

读取蓝牙地址

功能码：0x53
示例:
串口发送：byte1-8：0

FE FE 0B 53 00 00 00 00 00 00 00 00 29 60

串口返回：ASCII码，帧头：“AGVPro:BLE:MAC:”；帧尾：“;\r\n”
例如：

AGVPro:BLE:MAC:0c:8b:95:bd:0a:ce;\r\n

6.3.1 通信协议使用说明

串口通信协议

1 支持机型

2 USB通信设置

3 协议的发送和接收格式

4 协议解释

5 单一指令说明

启动机器

读取主版本号

读取机器状态

机器仅通电

关闭机器

查询机器启动状态

机器运动

停止运动

设置自动上发状态

获取自动上发状态

自动上发内容说明

设置电机使能状态

读取所有电机状态

读取所有电机温度

读取所有电机转速

读取所有电机力矩

读取所有电机使能情况

设置通信模式

读取通信模式

DIY灯带

设置灯带模式

设置输出引脚状态

读取输入引脚状态

读取WIFI账号密码

读取WiFi ip、端口号

读取蓝牙名称、uuid

读取蓝牙地址

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