7.2.2 API 使用说明

UNO Q 使用的机械臂控制方法与 MyCobot280 API 保持一致，主要区别是对象初始化方式。

from pymycobot import MyCobot280

# UNO Q 板端 Bridge 模式
mc = MyCobot280(unoq_bridge=True)

1. 常用 API 分组

为避免 GitBook 转 PDF 时表格内容被压缩，本节按功能分组列出常用方法。完整参数、取值范围和返回值请参见第六章 Python API 说明。

状态读取

• get_system_version()：读取机械臂系统版本。
• get_angles()：读取 6 个关节当前角度。
• get_coords()：读取当前末端坐标。

关节运动

• send_angle(id, degree, speed)：控制单个关节运动到指定角度。
• send_angles(angles, speed)：控制多个关节运动到指定角度。
• go_home()：控制机械臂回到零位或初始姿态。

坐标运动

• send_coord(id, coord, speed)：控制单个坐标轴运动。
• send_coords(coords, speed, mode)：控制完整位姿运动。

点动控制

• jog_angle(joint_id, direction, speed)：按关节连续点动。
• jog_coord(coord_id, direction, speed)：按坐标轴连续点动。
• stop()：停止当前运动。

状态控制

• pause()：暂停当前运动。
• resume()：恢复运动。
• power_on()：上电或使能通信。
• release_all_servos()：释放全部舵机。

注意：释放舵机后机械臂可能失去保持力。请先扶稳机械臂，并确保其处于安全姿态。

RGB 与 IO

• set_color(r, g, b)：控制末端 RGB 灯。
• set_digital_output(pin_no, pin_signal)：设置末端数字输出。
• set_basic_output(pin_no, pin_signal)：设置底部 IO 输出。

夹爪

• set_gripper_state(flag, speed)：控制夹爪打开或闭合。
• set_gripper_value(gripper_value, speed)：控制夹爪到指定开合值。
• get_gripper_value()：读取夹爪当前开合值。

2. UNO Q 使用注意事项

第六章中的串口初始化代码不能直接照搬到 UNO Q。UNO Q 板端 Python 创建对象时应使用：

mc = MyCobot280(unoq_bridge=True)

调用运动 API 后，机械臂到位需要时间。简单示例可使用 time.sleep() 等待；需要严格判断时可配合 is_in_position()，并设置超时，避免程序无限等待。

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