7.2.5 坐标控制

坐标数组格式为 [X, Y, Z, RX, RY, RZ]。建议先读取当前位置，再在安全范围内做小幅调整。

1. 读取当前坐标

from pymycobot import MyCobot280

mc = MyCobot280(unoq_bridge=True)
coords = mc.get_coords()
print(coords)

如果返回空列表或错误帧，应先排查通信，不要继续发送坐标运动。

2. 发送完整坐标

import time
from pymycobot import MyCobot280

mc = MyCobot280(unoq_bridge=True)
coords = mc.get_coords()
if len(coords) != 6:
    raise RuntimeError("未读取到有效坐标")

# 示例：在当前位置基础上将 Z 轴提高 10 mm
target = coords[:]
target[2] += 10
mc.send_coords(target, 20, 1)
time.sleep(3)

send_coords(coords, speed, mode) 的 mode=0 表示角度路径，mode=1 表示线性路径。运动前应确认目标位姿可达，并避免机械臂与桌面、底座或外设碰撞。

3. 坐标点动

# X 正方向点动，速度 20
mc.jog_coord(1, 1, 20)

# 停止点动
mc.stop()

坐标轴编号为 1–6，依次对应 X、Y、Z、RX、RY、RZ。点动控制必须提供可靠的停止操作。

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