7.2.4 关节控制

执行以下案例前，请固定机械臂并清空运动区域。

1. 回零

import time
from pymycobot import MyCobot280

mc = MyCobot280(unoq_bridge=True)
time.sleep(2)

if mc.is_controller_connected() != 1:
    raise RuntimeError("请检查机械臂连接")

mc.send_angles([0, 0, 0, 0, 0, 0], 30)

2. 单关节运动

send_angle(joint_id, angle, speed) 中，关节编号为 1–6，速度范围为 0–100。

import time
from pymycobot import MyCobot280

mc = MyCobot280(unoq_bridge=True)
time.sleep(2)

mc.send_angles([0, 0, 0, 0, 0, 0], 40)
time.sleep(3)
mc.send_angle(3, 70, 40)
time.sleep(3)
mc.send_angle(4, -70, 40)
time.sleep(3)
mc.go_home()

3. 多关节运动

import time
from pymycobot import MyCobot280

mc = MyCobot280(unoq_bridge=True)
time.sleep(2)

mc.send_angles([0, 0, 0, 0, 0, 0], 40)
time.sleep(2.5)
mc.send_angles([90, 45, -90, 90, -90, 90], 50)
time.sleep(2.5)
mc.send_angles([0, 0, 0, 0, 0, 0], 50)

角度必须在机械臂允许范围内。不要为了测试而直接使用未经确认的极限姿态。

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