7.2.6 夹爪与吸泵控制

只有在对应配件已经安装、接线正确且工作区域安全时，才能运行本节示例。

1. 自适应夹爪

import time
from pymycobot import MyCobot280

mc = MyCobot280(unoq_bridge=True)
time.sleep(2)

# 张开夹爪
mc.set_gripper_state(0, 80, 1)
time.sleep(3)

# 闭合夹爪
mc.set_gripper_state(1, 80, 1)
time.sleep(3)

print("夹爪当前位置：", mc.get_gripper_value())

也可以使用 set_gripper_value(value, speed, gripper_type) 指定目标开合值。不要在夹爪中有人手或易损物品时测试闭合。

2. 吸泵

当前案例使用数字输出 33 控制吸泵，使用 23 控制泄气阀。运行前必须核对实际接线：

import time
from pymycobot import MyCobot280

mc = MyCobot280(unoq_bridge=True)

def pump_on():
    mc.set_digital_output(33, 0)
    time.sleep(0.05)

def pump_off():
    mc.set_digital_output(33, 1)
    time.sleep(0.05)
    mc.set_digital_output(23, 0)
    time.sleep(1)
    mc.set_digital_output(23, 1)

pump_on()
time.sleep(2)
pump_off()

如果外设型号或接线与案例不同，应先按配件文档确认 IO 和有效电平，不能直接套用引脚编号。

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