myGripper F100 力控夹爪

1 产品图片

2 规格参数说明

3 工作原理

在电机的驱动下，机械手的手指表面做直线往复运动，实现打开或关闭动作。通过设置夹持力矩，使工件的冲击最小，定位点可控，夹紧可控。

4 使用场景

实验操作：在科研实验中，完成试管、器皿等的抓取和移动，确保实验的安全和准确性。 教育演示：作为教学工具，帮助学生理解机器人抓取原理，培养实践能力。 物料搬运：在模拟生产线或仓储中，搬运各种规格的物料，提高工作效率。

5 安装方式

用螺丝和垫片将夹爪连接件安装到机械臂末端法兰

再用螺丝将夹爪安装在连接件上

最后用M8航空线将夹爪和机械臂就行连接

6 python控制方式

基于630末端IO 控制

基于IO控制的方式只能控制夹爪全开全合

from pymycobot import ElephantRobot
import time
mc=ElephantRobot("192.168.1.159",5001)
mc.start_client()

def gripper_open():
    mc.set_digital_out(16,0)
    mc.set_digital_out(17,1)

def gripper_close():
    mc.set_digital_out(16,1)
    mc.set_digital_out(17,0)


if __name__=="__main__":
    gripper_open()
    time.sleep(2)
    gripper_close()
    time.sleep(2)

基于USB转485模块控制

注意：使用该方式控制夹爪，需要将连接夹爪的M8航空线的一端接到USB转485模块上。即M8航空线带插头的一端连接夹爪，一端连接USB转485模块和24V电源。

接线说明：

连接夹爪端的 24V，GND, 485_A(T/R+,485+) , 485_B(T/R-,485-)共 4 根线，电源为24V直流稳压电源或是630底部IO的24V，将模块的 USB 插口插入到电脑的 USB 接口

485A 接入 485 转 USB 模块 A+;

485B 接入 485 转 USB 模块 B-;

24V 接入 24V 直流稳压电源正极/630底部IO的24V;

GND 接入 24V 直流稳压电源负极/630底部IO的GND

驱动库安装 点击下载驱动库

串口依赖库安装

在电脑终端执行下面命令，安装依赖库

pip install pyserial

API说明

get_firmware_version()

• 功能: 获取夹爪固件主版本号
• 参数: 无
• 返回: (int)固件主版本号

get_modified_version()

• 功能: 获取夹爪固件次版本号
• 参数: 无
• 返回: (int)固件次版本号

get_gripper_Id()

• 功能: 获取夹爪ID
• 参数: 无
• 返回: (int)夹爪ID

get_gripper_baud()

• 功能: 获取夹爪波特率
• 参数: 无
• 返回:(int) 0-5
  • 0: 115200
  • 1: 1000000
  • 2: 57600
  • 3: 19200
  • 4: 9600
  • 5: 4800

get_gripper_value()

• 功能: 获取夹爪的当前位置数据信息
• 参数: 无
• 返回: (int)夹爪的当前位置数据

get_gripper_status()

• 功能: 获取夹爪的当前状态
• 参数: 无
• 返回:(int) 0-3
  • 0: 正在运动
  • 1: 停止运动，未检测到夹到物体
  • 2: 停止运动，检测到夹到了物体
  • 3: 检测到夹到物体以后，物体掉落

get_gripper_speed()

• 功能: 获取夹爪的当前速度
• 参数: 无
• 返回: (int)夹爪的当前速度

get_gripper_P()

• 功能: 获取夹爪PID的P值
• 参数: 无
• 返回: (int)夹爪PID的P值

get_gripper_I()

• 功能: 获取夹爪PID的I值
• 参数: 无
• 返回: (int)夹爪PID的I值

get_gripper_D()

• 功能: 获取夹爪PID的D值
• 参数: 无
• 返回: (int)夹爪PID的D值

get_gripper_cw()

• 功能: 获取夹爪顺时针可运行误差
• 参数: 无
• 返回: (int)夹爪顺时针可运行误差

get_gripper_cww()

• 功能: 获取夹爪逆时针可运行误差
• 参数: 无
• 返回: (int)夹爪逆时针可运行误差

get_gripper_mini_pressure()

• 功能: 获取夹爪最小启动力
• 参数: 无
• 返回: (int)夹爪最小启动力

get_gripper_io_open_value()

• 功能: 获取夹爪Io张开角度
• 参数: 无
• 返回: (int)夹爪Io张开角度

get_gripper_io_close_value()

• 功能: 获取夹爪Io闭合角度
• 参数: 无
• 返回: (int)获取夹爪Io闭合角度

get_gripper_queue_count()

• 功能: 获取夹爪当前队列的数据量
• 参数: 无
• 返回: (int)夹爪当前队列的数据量

get_gripper_vir_pos()

• 功能: 获取夹爪舵机虚位数值
• 参数: 无
• 返回: (int)夹爪舵机虚位数值

get_gripper_protection_current()

• 功能: 获取夹爪夹持电流
• 参数: 无
• 返回: (int)夹爪夹持电流

set_gripper_Id(value)

• 功能: 设置夹爪ID号
• 参数:
  • value: (int) 夹爪ID，取值范围 1-254
• 返回:(int) 0-1
  • 0: 失败
  • 1: 成功

set_gripper_baud(value)

• 功能: 设置夹爪波特率
• 参数:
  • value: (int) 夹爪波特率，取值范围 0-5
    • 0: 115200
    • 1: 1000000
    • 2: 57600
    • 3: 19200
    • 4: 9600
    • 5: 4800
• 返回:(int) 0-1
  • 0: 失败
  • 1: 成功

set_gripper_enable(value)

• 功能: 设置夹爪使能状态
• 参数:
  • value: (int) 使能状态，取值范围 0-1
    • 0: 掉使能
    • 1: 上使能
• 返回:(int) 0-1
  • 0: 失败
  • 1: 成功

set_gripper_value(value,speed)

• 功能: 设置夹爪以指定的速度转动到指定的位置
• 参数:
  • value: (int) 位置，取值范围 0-100
  • speed: (int) 速度，取值范围 1-100
• 返回:(int) 0-1
  • 0: 失败
  • 1: 成功

set_gripper_calibration()

• 功能: 设置夹爪零位校准
• 参数: 无
• 返回:(int) 0-1
  • 0: 失败
  • 1: 成功

set_gripper_P(value)

• 功能: 设置夹爪PID的P值
• 参数:
  • value: (int) P值，取值范围 0-254
• 返回:(int) 0-1
  • 0: 失败
  • 1: 成功

set_gripper_I(value)

• 功能: 设置夹爪PID的I值
• 参数:
  • value: (int) I值，取值范围 0-254
• 返回:(int) 0-1
  • 0: 失败
  • 1: 成功

set_gripper_D(value)

• 功能: 设置夹爪PID的D值
• 参数:
  • value: (int) D值，取值范围 0-254
• 返回:(int) 0-1
  • 0: 失败
  • 1: 成功

set_gripper_cw(value)

• 功能: 设置夹爪顺时针可运行误差
• 参数:
  • value: (int) 误差，取值范围 0-16
• 返回:(int) 0-1
  • 0: 失败
  • 1: 成功

set_gripper_cww(value)

• 功能: 设置夹爪逆时针可运行误差
• 参数:
  • value: (int) 误差，取值范围 0-16
• 返回:(int) 0-1
  • 0: 失败
  • 1: 成功

set_gripper_mini_pressure(value)

• 功能: 设置夹爪最小启动力
• 参数:
  • value: (int) 最小启动力，取值范围 0-254
• 返回:(int) 0-1
  • 0: 失败
  • 1: 成功

set_gripper_torque(value)

• 功能: 设置夹爪扭矩
• 参数:
  • value: (int) 扭矩，取值范围 0-300
• 返回:(int) 0-1
  • 0: 失败
  • 1: 成功

set_gripper_output(value)

• 功能: 设置夹爪IO

• 参数:

  • value: (int) 夹爪IO，取值范围 0-3
    • 0: out1 off,out2 off
    • 1: out1 on,out2 off
    • 2: out1 off,out2 on
    • 3: out1 on,out2 on

• 返回:(int) 0-1

  • 0: 失败
  • 1: 成功

set_gripper_io_open_value(value)

• 功能: 设置夹爪Io张开位置
• 参数:
  • value: (int) 位置，取值范围 0-100
• 返回:(int) 0-1
  • 0: 失败
  • 1: 成功

set_gripper_io_close_value(value)

• 功能: 设置夹爪Io闭合位置
• 参数:
  • value: (int) 位置，取值范围 0-100
• 返回:(int) 0-1
  • 0: 失败
  • 1: 成功

set_gripper_speed(speed)

• 功能: 设置夹爪速度
• 参数:
  • speed: (int) 速度，取值范围 1-100
• 返回:(int) 0-1
  • 0: 失败
  • 1: 成功

set_abs_gripper_value(value,speed)

• 功能: 设置夹爪以指定的速度转动到指定的绝对位置
• 参数:
  • value: (int) 位置，取值范围 1-100
  • speed: (int) 速度，取值范围 1-100
• 返回:(int) 0-1
  • 0: 失败
  • 1: 成功

set_gripper_vir_pos(value)

• 功能: 设置夹爪舵机虚位数值
• 参数:
  • value: (int) 虚位，取值范围 0-100
• 返回:(int) 0-1
  • 0: 失败
  • 1: 成功

set_gripper_protection_current(value)

• 功能: 设置夹爪夹持电流
• 参数:
  • value: (int) 虚位，取值范围 1-254
• 返回:(int) 0-1
  • 0: 失败
  • 1: 成功

set_gripper_pause()

• 功能: 设置夹爪暂停运动
• 备注: 只对set_abs_gripper_value()生效
• 参数: 无
• 返回:(int) 0-1
  • 0: 失败
  • 1: 成功

set_gripper_resume()

• 功能: 设置夹爪恢复运动
• 备注: 只对set_abs_gripper_value()生效
• 参数: 无
• 返回:(int) 0-1
  • 0: 失败
  • 1: 成功

set_gripper_stop()

• 功能: 设置夹爪停止运动，并清空消息队列
• 备注: 只对set_abs_gripper_value()生效
• 参数: 无
• 返回:(int) 0-1
  • 0: 失败
  • 1: 成功

案例程序

from elegripper import Gripper
import time
if __name__=="__main__":
    g=Gripper("COM27",baudrate=115200,id=14)##填写实际的串口号和波特率和夹爪ID
    print("夹爪的实际ID为:",g.get_gripper_Id())
    print(g.set_gripper_value(100,100))
    time.sleep(2)
    print(g.set_gripper_value(0,100))
    time.sleep(2)