rviz2的简单介绍及使用

Rviz2是一个可视化工具,用于显示机器人环境中的消息,提供3D视角来查看机器人的状态和活动。它可以帮助开发者更好地理解机器人当前的状态和活动,以及其他可视化消息。Rviz2提供了一系列的可视化工具,可以帮助开发者更好地理解机器人的状态和活动,比如可视化坐标系、激光扫描消息、点云消息、机器人模型等等。使用Rviz2,可以轻松地查看和调试机器人系统,从而更好地实现机器人目标。

1 rviz2的安装及界面简介

ros2安装成功表明rviz2也一起安装成功了,因为ros2的安装包含了rviz2。

打开一个控制台终端(快捷键Ctrl+Alt+T),输入命令打开rviz2:

ros2 run rviz2 rviz2
# 或
rviz2

打开rviz2,显示如下界面:

1.1 各个区域介绍

  • 左侧为显示器列表,显示器是在3D世界中绘制某些内容的东西,并且可能在显示列表中具有一些可用的选项。包括添加、删除、复制、重命名插件,显示插件,以及设置插件属性等功能。
  • 上方是工具栏,允许用户用各种功能按键选择多种功能的工具
  • 中间部分为3D视图: 它是可以用三维方式查看各种数据的主屏幕。3D视图的背景颜色、固定框架、网格等可以在左侧显示的全局选项(Global Options)和网格(Grid)项目中进行详细设置。
  • 下方为时间显示区域,包括系统时间和ROS时间等。
  • 右侧为观测视角设置区域,可以设置不同的观测视角。

本部分我们只进行粗略的介绍,如果您想了解更多详细的内容,可以前往用户指南进行查看。

2 简单使用

通过launch.py文件启动

本例子建立在您已经完成环境搭建,并成功将本公司的代码从GitHub上复制下来的基础上。

打开一个控制台终端(快捷键Ctrl+Alt+T),输入以下命令进行ROS2的环境配置

cd ~/colcon_ws/
colcon build --symlink-install
source install/setup.bash

再输入:

ros2 launch mycobot_630 test.launch.py

打开rviz,并得到如下结果:

如果您想了解更多rviz的相关资料信息,您可以前往官方文档进行查看


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