ROS2 简介
- 什么是 ROS2？
ROS2 ： https://docs.ros.org/
ROS2 教程：https://docs.ros.org/en/rolling/Tutorials.html
ROS2 humble 安装：https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debs.html
ROS 2（Robot Operating System 2）是 ROS 的第二代开源机器人软件开发框架，由 Open Robotics 主导开发，于 2015 年启动，2018 年后正式发布并持续迭代，目标是满足从科研原型到工业级产品的全场景需求ROS。它并非传统意义上的操作系统，而是一套运行在 Linux、Windows、macOS 及嵌入式 RTOS/MCU 上的分布式中间件与工具链，提供硬件抽象、通信机制、设备驱动、功能算法、包管理与开发工具等核心能力。
ROS 2 继承了 ROS1“模块化、节点化、代码复用” 的核心理念，但底层架构完全重写，最大变化是放弃了 ROS1 的中心化 Master，改用工业级标准的 DDS（Data Distribution Service） 作为通信中间件，实现去中心化、节点自动发现、实时可靠的数据分发，彻底解决了 ROS1 的单点故障、实时性差、跨平台弱等痛点。
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